加速度はm/s^2、角速度はdeg/secで、レンジは2g(20m/s^2)と245d/s。
+ピッチ、-ピッチ、+ヨー、-ヨー、+ロール、-ロール、+ピッチ、で吹いた図。
1回目のピッチは強烈にロールが出てる。バルブNo.2は加工が少し違うのでその影響かなとも思ったけど、-ピッチでも同じように変化してるのでバルブは関係ないな。たぶんデバッグ用のUSBケーブルの影響だと思う。
完全ブローダウンなので、初期圧0.5MPaくらいで始めて最終的に0.15MPaくらいまで下がる。こういう諸テストは調圧方式のほうが楽だけど、タンク容量でかくしなきゃいけないので充填が大変。コンプレッサー欲しい。。。
吊り下げ状態ではピッチ・ヨーを吹いても加速度の推力になる。実際に投下すると角速度になるけど、むしろ実際の投下でも加速度になるようなパラシュートの構成にしておけば都合がいい気もする。誘導制御を考えても、水平方向は加速度を指示するほうが自然。
放出直後、パラシュート展開前にレートダンピングするための噴射モードとかはあったほうがいいかもしれないけど、それにしたって角速度→加速度の変数1個持っておけばいいだけだし。
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バルブの制御はON/OFF制御だが、オープン時間はある程度自由に設定できるので、長期的に見れば比例制御で近似できる。
姿勢変更の場合は、X軸にいくら吹いてね、という指示になるが、「追加で10deg/sec加速してね」みたいな感じだろう。並進方向なら「追加で1m/s加速してね」とか。
バルブコントローラへの入力がmeter/secとdeg/secとして、それらを受けてバルブをどの程度(millisec)開くか、という変換テーブルが必要になる。変換テーブルは噴射モードxバルブ個数の行列を使う。このテーブルを適切に調整すれば、必要な方向に正しい加速を得る噴射時間が求められるようになる。
とはいえ、ブローダウンでは噴射するごとに推力が下がっていくので、あまり精密には作れない。本物の衛星でもブローダウン運用の場合は推力が低下していくわけだが、10年で数割低下する、みたいなゆっくりとした低下だろうから、1年毎とかに調整していくだけでも良さそう。ホイールのアンローディングが目的ならそこまで精密に吹かなくても良さそうな気もするし。
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空気を吹いても、結構推力出るんだよなー。これ水じゃなくてHFCとか入れたらいいんじゃないか、とちょっと思ってる。比較的環境負荷が高いのと密室で実験すると惨事なのであんまりやりたくないけど。あと液化ガスって法的にヤバそう。
しかしHFCは自己調圧できるから魅力的なんだよなー。高密度で詰め込めるからCFTタンクでも長時間吹けるし。
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年末も目前でSNSで忘年会の話とかしてるの見たりすると世間一般の人間は楽しそうだなーって。
じぇ、じぇーあーるとまってるから……っ！！ べつに人間関係こじれてるから参加したくないとかそういうわけじゃないから！！
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