ジャイロのノイズ

　銅テープでシールド、GNDに接続。

　起動時にドリフトを計測しているが、サンプリング期間が短いので、25秒頃に一旦破棄して以降の20秒の平均をドリフトとしてオフセットに使う。250秒で姿勢誤差が数度くらい。今回使いたい用途だと、かなりびみょー。もう1桁とは言わないまでも、もうすこし高精度であってほしい。やはり安物のMEMSジャイロじゃ10分オーダーの姿勢決定は無理か。

　電源ライン由来のノイズも多少はありそうな気がする。今はUSB給電でLDO1段でマイコンと共有。マイコンと別のLDOを使うとかすれば多少はマシになるかも。どんどんオカルトっぽくなってくる。。。

　この9軸センサ、すでに廃盤でメーカーWebページからは跡形もなく消し去られてるので、あんまり使い込んでもなー、という感じ。同世代の3軸センサはまだ供給されてるけど、同メーカー・同時期だとカタログスペックでのノイズ特性とかは同じ傾向。別メーカだともう少し特性が良いものもあるけど、メーカー間でカタログスペックの比較がどの程度役に立つか。

　ユニ基板で使う前提だと使いやすいブレークアウトボードが流通していることが前提なので、新しいセンサとかが使えない。秋月は変な変換基板ばっかり作ってるし、ストリナは最近はジャイロセンサの変換基板はあまり作ってない。低ノイズ&高価な加速度センサとか温度センサはいろいろ出してるんだけど。やっぱり研究開発目的のセンサとなると加速度とか温度が主流なんだろうなー。ドローンの制御とかやるのであればジャイロセンサが欲しいけど、そういう界隈だと専用の基板買っちゃうだろうし。

　とりあえず今の精度(数分で数度程度の姿勢誤差)でもコンセプト実証くらいはできそうだし、もうちょっと続けてみる予定。コンセプト実証できたところで実用で使えないってのは問題だが。どうしたものか。

追記

　しばらく電源を抜いてから起動すると凄まじいドリフトが発生する。10分くらい動かしてからオフセットを再計測するとかなり安定。サンプリングレート高めで取ってるので多少発熱するんだと思う。なので起動直後の冷えてるときのオフセットが温度でドリフトする。

　ヒータで加熱するとか、ペルチェで冷やすとか、熱管理しっかりやったら安定しそう。銅のケースでシールド&熱容量増やすとかも効果的かも。代替フロンとか使えば-25℃あたりで安定できそうだけど、まぁ環境負荷は凄まじーわな。大量に使うわけではないとはいえ。ボルテックスチューブでも買うか? LN2蒸気とかも良さそう。最近暑いしクーラーほしい。。。

// 最近Bloggerの管理画面変わったけど、エントリの新規作成とか編集を管理画面経由しないと駄目になったのが不便。あと画像をD&Dで挿入できなくなってる(これは今までも度々起きてるけど)。移行前にオープンテストやってたけど不便なところ多いなー。