小ネタ

　最近youtubeで時々出てくる斧みたいなやつの宣伝、あれ男女入れ替えたらキャンプファイアのように盛大に燃えるだろうに、よくあんなの作るよな。いや、むしろ男女不平等を是正しようとするCMなのか……??

　基本的に民放番組見てないんで地上波のCMは知らないけど、Wikipedia見る感じyoutubeだからコンプラ緩いとかではなく、似たようなものらしいな。

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　某DIY系の品揃えも豊富なショップのプライベートブランドのコーススレッド、長さが10mmピッチで65mmの次が75mm。ツーバイ材を2本重ねて締め付けようとすると定格76mmになるので、75mmだとちょっと長い(若干突き抜けるので手が届く場所では使いたくない)。かといって、65mmだと目に見えて短い。なんで70mmあたりのラインナップがないんだろう? 5mmくらい誤差かもしれんが。

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　DMG MORI、福利厚生充実してるらしいし、自社で複数メーカーのロボットを管理するソリューション作ってるし、きっと食堂は各社のロボットが自動で調理をするすばらしいオートメーションになってるんだろうなぁ!! あるいは、逆にTULIPでセルフサービスの可能性もあるけど。

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　最近ロボットアーム調べてる関係でEPSONの動画とかも見てて、ちょうどよくエプソンのメルマガで腕時計のリファビッシュ品の話題が来たので販売ページ見てるんだが、元が高いので大幅ディスカウントしててもやっぱりそれなりの値段なんだよな。製品によって1万円前後のモノもあるけど。

　僕の場合、基本的にラフに使える物ばっかり買ってるので(デジイチ? 水洗いできるやつ便利だよね!)、普通の腕時計はあんまり興味を惹かれない。カシオのG-SHOCKを1本持ってるし、むしろ普段遠出するときはForetrexつけてるからG-SHOCKは予備にバックパックにぶら下げてるほどだし。スーツ着て営業しなきゃいけないような仕事してたら銀ピカの腕時計とか必要なのかもしれないけど、あいにくそんな環境でもないしねぇ。

　ミーハー技術史マニアとしてはエプソンのクォーツ時計は興味深いんだが。高いと言っても一般人が買える価格帯だし、僕が興味を持つ物の中では圧倒的に低価格なんだけどね。

　ところでうちのG-SHOCK、かなり前に買って以来1回も電池交換してないのに未だに動いてるんだよな。電池の持ち良すぎ。バックライトとかほとんど使ってないのが大きいんだろうけど。

　CASIOがG-SHOCKの技術引っさげて宇宙分野に進出して宇宙用REESAとか作って欲しいんだけどなー。MMXとかOKEANOSの次の次くらいのミッションで載せてほしい。で、着陸運用とかをリアルタイムで動画配信してほしい(動画と言っても10秒/フレームくらいだろうけど)。いまならまだまにあうかも! 早くやらないとアメリカや中国に先を越されちゃう!!

　かなり急いでやらないとStarshipで月着陸生中継とかやりそうだなー。Starshipの惑星間向けのテスト打上げだと、下手したら途中でRoadstarのフライバイとか、近くで小型衛星放出してランデブとかの生中継をやりかねんぞ。

　たぶんdearMoonではライブストリーミングとかもやるんだろうな。日本はSELENEでHDカメラを月軌道に載せてるけど、リアルタイム中継はできない仕様だったようだし、dearMoonは月周回軌道には乗らないとはいえ、4Kとか8Kでの生中継はインパクトあるよなぁ。/* dearMoonが「宇宙において世界初のアートプロジェクト」と言われてるの、ARTSATのひとたちはどんなふうに見てるんだろうか。あとはクリス・ハドフィールドのSpace Oddityとか。 */

　他の惑星への着陸だと、例えばMROはリアルタイムのデータ中継ができないので、火星からの生中継をやろうとするとMRO後続機(中継機能付き)を待つ必要がある(さすがにキューブサットで動画中継は荷が重すぎるだろうし)。日本の得意とする大気のない天体(大きなアンテナを展開したまま着陸できる)で早いところ実証しておいてほしいよなぁ。

　REESAは3軸安定の探査機はもとより、スピン安定のSPSとも相性が良さそうな気がする。大きなジンバル機構がなくても地球を狙って大容量通信をしやすくなるから、例えば巡航フェーズで外惑星軌道からの宇宙空間観測を行って大量の高解像度画像を転送する、みたいなことがやりやすくなる。はず。OKEANOSでもそういうミッションあるようだし、実際のところは普通のアンテナでもできるのかもしれないけど。後で調べてみようっと。ミッション設計で地球との姿勢はわかってるから、あとはデスパンアンテナで指向しとけばいいのか。40年くらい前の衛星の技術の再来…… そういえばERGってどうやって通信してるんだろうか。オムニアンテナで頑張ってるのかな? こっちも調べておかないと。調べることが山積み。。。

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　アウロアで打ち捨てられた通信施設みたいなところ歩きながらつらつら考えてたんだけど、ディッシュアンテナのディッシュって、コース料理のメインディッシュのディッシュなんだな。

　クェゼリンのヤツとか、皿とか言われても実感ないけど、衛星放送視聴用のφ45cmとかの規模だとコース料理のメインディッシュにもちょうど良さそうな大きさな気がする。

　美笹開局n周年の小さなパーティーではアンテナをかたどったケーキが……と思いきや、それを全部食べると下からアンテナをかたどったお皿が…… 200分の1で27cmだから、9号サイズ。その場の関係者だけで、くらいだとちょうど良さそうな大きさかな。

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　久しぶりに放課後地球防衛軍読んでみたけど、やっぱりこういう作品が好き。/* 3巻!いつまで待たせるんだ!! */

　1巻の途中で制服着替えたはずなのに2巻の表紙も元の制服なんだよなぁ。あと秘密組織っぽいのに2巻で一気に関係者増えすぎじゃねって。2年以上も空けて作者も設定忘れてるんでは…… 2巻発売からそろそろ2年半くらい経つんだけど果たして3巻は出るんだろうか。。。宇宙海賊も。

　SF作家にロケット作らせたらフィクションなんか書かなくなるってわかってるだろ!! 取り上げろ!!!

　最近あまり好みのSF作品見つけられてない。どうしたものか。とにかく買い漁って読んでいくしかないんだろうけども。。。

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　ふと降ってきたなろう系小説のタイトル

「外れスキル「スミソニアン博物館」で知識チート」(仮)

　あらすじ

　成人になった年のある日、僕らは教会でスキルを調べてもらった。他の人は便利なスキルやすごいスキルをもらっているのに、僕だけ「スミソニアン博物館」という聞いたことのないスキルだった。教会の人は「スミソニアンという場所にある博物館に関係するのかもしれないね」と言い、「そのような街は聞いたことがないからよほど小さい街の博物館なんだろう」とも。そして「人はスキルじゃないよ」と気休めのような言葉を残していってしまった。

　その日の夜、わずかばかりの失意に沈んだまま眠りについた僕は、不思議な夢を見た。

　僕は見たこともないような大きな建物--たまにやってくる吟遊詩人が語る王宮も足元に及ばないであろう--を前にして、手入れの行き届いた庭に立っていたのだ。歩いても歩いても建物が途切れることはなく、ついに疲れた僕は建物の一つに入ってみることにした。

(以下略)

　みたいな感じ。

　このあとの話が思いつかない。自然史博物館であれば骨格標本とか見れば「見たことない動物だ」くらいはわかるだろうけど、例えば航空宇宙博物館とかに入ってしまうと「木組みに布が張ってあるよくわからない機械や、プレートアーマーのようにピカピカした魚みたいなやつ」みたいな感想しか出てこないと思うんだよな。あるいは、言語の問題もあるし。

　幼馴染の女の子が言語系のスキルを取ってて、夢の中で見た文字をメモっていたのを見つかって解読が進んでいく、みたいな話は作れそうだ。博物館スキルも最初は夢の中(寝てるとき)だけだけど、使っていくうちにだんだん意識したら(意識を保ったままで)入れるようになる、みたいにレベルアップしていけば、見た端からどんどん地面とかに書き込んで、そのまま翻訳してもらって記録したりもできるだろうし。

　やり手の領主に気に入られたとか元王宮付き(穏便に退職済み)とかの、ある程度権力のある研究者が知り合いにいると便利そうだ。珍しい話好きの第n王女に気に入られて話してるうちに興味本位で「その機械作ってみようよ」とかになって糸車みたいなやつ作ってみたら結構便利で、みたいに転がせばいいのか? んで、その兄とかにも話が伝わって「他のものも」とか言われてトレビシェットとか作ってみて。んで、軍拡(&侵略)が進むんだろうなぁ。

　まぁ、うまいこと転がせば面白そうではある。結局テンプレではあるが(タイトルからしてテンプレなんだからしょうがない)。

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　親のテレビが映り悪いってんで、屋内アンテナいろいろいじくってみて、今の所未解決。窓からアンテナを出すとキレイに受信できる。窓の中にアンテナ持ってくるとキレイに途切れる。

　木造モルタルの住宅でなんでこんなにシールドされてるんだろ、と思ったんだが、もしかしてモルタルの中の金網(ラス網)が効いてるのか。壁壊して中身見たわけじゃないんで実際はどういう構造なのかよくわからないけど。

　モルタルが原因なら、頑張って穴開けてコーキングとか手を抜かずに壁面用の金具つけないとだめかな。あるいは壁の向きがおおよそ送信所に正対してるから、平面アンテナ買うって手もあるか。親に金出させて利得高めなアンテナ買わせておいて、取付作業やる前にバイスタティックレーダーごっこやって遊ぶ手もあるな…… 最近あんまり飛行機飛んでないからなぁ。夜中に国際の貨物機飛んでるけど、たぶん高すぎて検出できないんじゃなかろうか。

　このエリアは物理ch16-24なので491MHzから539MHz、波長で58cmくらい。たいていの金網でシールドできそう。

　これって移動体通信にも影響あるんだろうか? ウチのメイン回線は数GHz帯使ってるはずなので結構影響ありそうだ。遅いのもそれが原因かな?

　地上の無線機器、あんまり調べたことなかったけど、周波数選択性コンクリート、なんてものもあるのね。鉄筋の配置とかコンクリの厚さで電波の透過性を周波数ごとにある程度設定できるんだそうだ。例えばTV放送や携帯電話は透過しつつ、WiFiは通さない(建物外のWiFiによるノイズを防ぎつつ、建物内のWiFiの漏洩をさせない)みたいなものとか。

　いろんな周波数がいろんな用途で使われてるので、なかなか大変そうだけどなぁ。WiFi(というかISM)の周波数が2.4GHzとして、これを遮断しちゃうと携帯電話の2.1GHzや2.5GHzあたりにも影響がありそう。800MHz帯あたりはTVとか携帯で使われてるからこのあたりの透過性を高めつつ、周波数高いところは遮蔽して、みたいな感じになるんだろうか? 遮蔽性高い周波数帯はフェムトセルで使うような方向で。

　電波の再割り当てとかされると大変そうだ。「ウチのビル、その周波数通せないんですけど!?」みたいな。コンクリート全部剥がして鉄筋入れ直すわけにも行かないし。まぁ、今後はどんどん周波数高くなるだろうし、そうなれば透過性どんどん下がって行くだろうし、建物の壁越しに電波通すなんてやらねーよ、と開き直るのも手ではあるか。とりあえず2.4GHzの吸収性を高くしておく、程度で。

　40年(ビルの耐用年数中盤)くらい先の電波再割当てなら、UHFは広範囲の通信に、1.5GHz超えたあたりから近距離用に、みたいに棲み分けされるんだろうか。1.5GHzから屋内に置いて漏らさないようにすると、屋外でのGNSS的にも有利な気もする。屋外の広めの通信は800MHz前後あたりをメインに使って、人口密度高いところはスポット的に周波数高めのセル置いて。

　ひるがえって40年くらい前はというと、初期のハードディスク(5Mバイト)が発売されたり、日本の衛星にはコンピュータが乗ってなかった時代。そんな頃から今の5Gとかが出てくるような時代は想像できないはずで、はたして次の40年後はいったいどういうことになっているのやら。

　さすがに身の回りの物理法則が大きく書き換わったりはしていないはずだけど、そんなこと言ったら100年近く前は30MHzくらいでも「ウルトラハイフリークエンシー」とか言われてたわけで、その当時からすれば今みたいな30GHzが身の回りで使われようとし始めてる時代は物理法則が書き換わったレベルの違いだろうからなぁ。次の何十年かで真空管からSSPAくらいの技術革新があるとどんな通信手段が使われるんだろうか。衛星コンステやドローンだって普及してるだろうし。成層圏プラットフォームみたいなやつがもう少し高密度に配置された感じになるかもねぇ。……某艦隊アニメでそんな通信手段使ってたよーな気が。。。

　6Gが2030年頃とかだとすると、2060年代なら8Gとか9Gの時代? レイテンシは物理限界が近そうだからどうにもならないとしても、1Pbpsとかの時代かなぁ。いったいどんな使い方ができるのやら。

/* 6Gのレイテンシ0.1msecって、光速でも往復15kmしか飛ばないんだけど、どういう想定なんだろう? 駅1個にデータセンター1個くらいの密度を想定してんのか? あるいはロボットの遠隔制御とかのP2Pを想定してるのかな? とすると一般ユーザーは関係ない話か。 */

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　MEMSセンサでAHRSみたいなやつ

　加速度・地磁気から姿勢を求めるの、ベクトル2本(非直交)を一旦回転行列に変換してからさらに四元数に変換するようにして、正しい姿勢が得られるようになったはず。仰角を90度くらいまで上げて特異点近くに持っていくと暴れるけど、これは四元数→オイラーの問題であって、四元数内部では問題ないはず。ちゃんと確認するにはレート積分との差を取るとかしなきゃいけないので少し面倒。未確認。こんどやる……

　ジャイロのレンジは2000dps(5.5rev/sec)に設定してあるので、相当素早く振り回してもサチらずに積分できる。もっとも、分解能とかオフセット・ゲインは犠牲になってるはずだけど。1軸回りに3回転くらい回すとかなりのオフセットが出てくるので、ゲインエラーはそこそこありそうだ。どうやって校正すればいいだろう? 加速度や地磁気はある程度一定な場があるので単純に点群の楕円体フィッティングである補正できるけど、ジャイロセンサはそうはいかない。厳密に言えば15deg/hourの安定な角速度は得られるけど、安いMEMSセンサじゃ見えない。ステッピングモータに載せて定速で回してゲインエラーを直接測るとかするしかないか。

　そもそもオフセットの時間変化もかなり大きいので、ジャイロはあまり信頼ならない。ドリフトって何が原因なんだろうか? そんなに大きく動くほど温度変化してるような感じもしないんだけど。

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　四元数のライブラリ、コンストラクタがゼロクリアなの、やっと理由がわかった。テンプレートでフィルタ作るときに困るからだ。C#みたいなテンプレートを使いづらい言語でもゼロクリアなので、別の理由もあるのかもしれないけど。少なくとも、C++でフィルタ書いていて、自作ライブラリが0,0,0,1で初期化してて、変なバグ(フィルタ通すと何故か姿勢が半分になる)に遭遇したので、とりあえず自作ライブラリはコンストラクタは0,0,0,0でクリアしようと思います。

　そーいえば、前に3Dレンダリングエンジン作ってたときは、最初に自作ライブラリ(0,0,0,1)で作ってて、途中でSIMD使えるライブラリに変更して、なぜかうまく動かない、ってなったっけ。コンストラクタで初期化すると0,0,0,0なのでそれに姿勢書き込んでも反映されないっていう。まぁ、ウチのライブラリはファイル単位でコピーして使ってるので、前のライブラリは0,0,0,1のままだし、新しいやつは0,0,0,0で作るし。仕様混在して面倒なことにもなりそうだ。

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　https://en.wikipedia.org/wiki/File:Degree-Radian_Conversion.svg

　Wikipediaに置いてあるdegreeとradianのメモリの入った図、象限ごとに三角関数の符号が書いてあるので便利なんだけど、プログラミングで使おうとするとsinとcosどっちがxでどっちがyか脳内変換しなきゃいけないし、しかもatan2は実装によってxとyの順番が入れ替わってたりして、余計に面倒になるという。

　θ = atan2(sin(θ), cos(θ))、ね(C言語ライクな場合)。

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　地球規模の磁気偏角って、USGSかNOAAあたりが出してんだろ、と思ってたんだけど、アメリカ国家地理空間情報局ってところが出してるらしい。インテリジェンス・エージェンシーですってよ奥さん。あの国情報局多すぎでわ…… 地理情報、歴史的に見て戦争の道具だし、そりゃ情報局が扱う情報か、という気もするけど。気象情報とかもそうだけど、ある程度一般に広がるようになったのは衛星が実用化されて以降の話だよなぁ。時代の情勢(戦争中か否か)にもよるんだろうけど。

/* NGA WMMでググると結局NOAAが出てくるんだが */

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　せっかくAHRSモドキみたいなのも動くようになってきたし、ラジコン飛行機の飛行制御とかやりたいなー、とか思ったり。まぁ、長期安定性が悪いんであんまり多機能なことはできないけど。

　で、適当なテストベッド機に良さそうなのないかなーと物色してるわけだが。電子機器増やすとなると体積に余裕があるやつが必要になるから、安いやつ探しても機体3万、送受信機3万、その他諸々、トータル15万前後、くらいかなぁ。ちょっと気軽には手を出せないね。

　ラジコン飛行機とか久しく飛ばしてないし、練習も兼ねるとなると静安定の強いやつ(セスナ172みたいなやつ)が有力候補だけど、フライトコンピュータで制御することを考えると多少は静安定の悪いやつを…… でもイザというときは飛行制御バイパスさせたいからやっぱり安定性いいやつが…… という堂々巡り。

　静安定強めの機体買っておいて、電子制御するときはT-2CCV方式(カナード取り付けておいてCCVバイパスするときはフリーにする)とか使えばいいのか。今度はそのロック機構の信頼性が。。。

　あと、古典的なラジコンの送信機って、アナログ軸は4chしかないので、CCV/ACTやろうとすると入力軸が足りないよねっていう。実機でも一時期言われてた問題。最近の戦闘機でそういう話題出てないってことは不要になったんだろうなー。そもそも飛行試験ならともかくとして、実用上は爆撃にしろ機銃にしろレーダー情報を元に自動で制御するだろうしな。

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　1週間分くらい書き溜めておくと、ブログの投稿数は適当な範囲に落ち着くけど、一つのエントリの中で話題がコロコロ変わるので読む人は大変そう。基本的に自分用のメモとしてしか使ってないからなぁ。とか言いつつ、後で思い出そうとしてワード検索して関係ない話が大量に出てくるので、まとめて書くとメモとしても結構使いづらいんだけど。

　普通の人だとTwitterとかに書き込むような内容ばっかりだろうからなぁ。ブログに書くようなことじゃねーよ、という。