小ネタ

　オートローテーションで荷物を落とすやつ、軽く空想。

　とりあえずGPS、気圧センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、あたりでの誘導を考える。加速度計は欲しいけど、厳しそうな気がする。デスパンプラットフォームを積むとコストマシマシ、信頼性ガタ落ち。GPSから地磁気ベクトルを計算すれば2軸は拘束できるけど、もう1軸が拘束できないので、誘導に使うにはちょっと厳しい気がする。別の姿勢センサが欲しい。

　気圧センサを、例えば分解能がLSB 1/2^12hPaくらいのやつを使うとすると、0.001hPaくらいまでは反応するはず(してほしい)。回転数(周期)の正確な値(あるいは気圧センサ自体の位相)は地磁気から求められるから、これで気圧値にロックインアンプをかけてやって、ブレードの端にセンサをつけてやれば、ブレード面の姿勢(回転軸の垂直からの角度と磁気方位)が計測できる。ロックインアンプで0.001hPaまで見えれば1cmの高さを計測できるから、例えばブレードの長さが1mであれば1度未満の傾きを計測できる。センサを75Hz程度でサンプリングさせれば、10rpsくらいの正弦波は十分計測できるはず。

　ということで、地磁気センサと気圧センサを組み合わせれば姿勢が推定できるはず。姿勢を求める上では角速度センサは必要なさそうな気もするけど、制御のフィードバックループに入れておいたほうが良さそう。気圧センサはだいぶ応答性を下げて使うことになるはずだし。

　しかし、ブレード半径が1mとして、600rpmでブン回すと400g位になるんだよな。さすがに厳しそうな気がする。ロックインアンプの精度とか応答性次第か。ブレード面の角度ももっと荒くていいだろうし、分解能が高ければもっと小さい半径で計測できるし、そのあたりでトレードオフを考えれば、あるいは。あと、600rpmは根拠がある数字じゃないから、実際はもっと低くてもいいだろうし。

　気圧センサの加速度耐性だけクリアできれば、あとはどうにでもなりそう。GPSアンテナが高速で回転するのがちょっと嫌なところではあるけど、とはいえせいぜい10Hzくらいだから受信機側で頑張って欲しい。誘導に関してはそう複雑なアルゴリズムは必要ないだろうし。

　多少のコストはかかるにしても、ガイダンスキットは作れそう。

　ISDB-Tで受信したTSからPATとかPMTのデコード。結構面倒くさい。真面目に実装すると取りこぼしたときの処理とかもいろいろ必要だろうけど、面倒なので省略。PATとかPMTはPSIのサブセットで、これは最大1024バイトのデータが入る。TSパケットは140バイト程度しか入らないから、細切れで送られてくる。細切れのパケットを結合する処理が大変。

　とりあえず、PATやPMT、NITを取り出していくつかのDescriptorをデコードして、みたいな処理は動くようになってきた。NITには周波数(1/7MHz単位)のリストも入っているけど、ためしにNHK Gを覗いてみたら、北海道で使われているはずのいくつかの周波数が含まれていない。ギャップフィラーみたいな感じのMFNはリストに入っていないのか、あるいは参照した物理ch一覧が5年くらい前のものだから、その後で再編されているのか。

　NITにはモードやGI比も入っているけど、すべての周波数で同一のモード・GI比を使うことを想定していて、NITを受信できているということはモード・GI比をすでに知っているわけだから、あんまり使い道はなさそうな感じ。もしかしたらNITの中に複数のTerrestrial delivery system descriptorを含めて、複数のモード・GI比の組み合わせを設定できるのかもしれないけど。

　PMTには緊急警報放送の情報を入れることができて、TMCCの起動フラグと同様に使われる。ARIBの英語版PDFを機械翻訳で斜め読みした感じ、PMTの緊急警報放送を書き換える際は一旦TMCCのフラグをOFFにして1秒程度待ち、その間に書き換える必要があるらしい(TMCCのフラグは消えてから90秒間有効なので、数秒で再度アサートすれば視聴者側には影響はない)。PMTのフラグをアサートする場合やネゲートする場合は先にPMTを設定してからTMCCを立てる、という運用になるらしい。考え方としては、TMCCの起動制御がアサートされている間にPMTの情報が変化するのはまずい、というものらしい。あるいは、TMCC側の立ち上がりエッジでPMTを取りに行くような想定なのかもしれないけど。TSPの変更には若干のタイムラグが発生するから、PMTの書き換えを要するTMCCの起動制御も同様にタイムラグが発生するはず。1秒を争う緊急性を要しない放送であれば特に問題はないんだろうけど、緊急地震速報みたいな使い方を想定するとちょっとレイテンシが厳しそうな気がする。まあ、だからこそAC1を使うようになったんだろうけど。

　Qiitaのエディタがアホみたいに重いのどうにかならんのか。何文字か入力するだけで10秒も一切操作できなくなるテキストエディタって控えめに言っても実装バカすぎだろ。唯一のストレージがカセットテープみたいな時代じゃねーんだぞ。

　試しにVS Codeに編集中のMarkdownをコピペしてみたら、プレビューで画像とかも一通り見えるんだな。すごい。未公開の内容でも画像等が(URLを知っていれば)パブリックに見れるようになってるんだ。改行とか行頭の空白とか微妙にレンダリング結果は違うけど。あと、相変わらずVS Codeは日本語サポートが弱いのと、Markdownのスクロールに変な挙動がある。とはいえ、ディレイ無しのテキストエディタの快適なことよ。エディタはかくあるべきよな。