Delta Force、GRBPみたいなTPSのオリジナルストーリーのゲームモードがあったらだいぶやりたいんだけどなー。キャラ毎に色々な戦術が使えるから、ミッションごとにキャラや装備を選択して好きな戦術(正面突破、ステルス、ハッキング、etc)で目標を達成していく感じで。
人間同士で戦うゲームだとDelta Forceのオペやウォーフェアしかり、他のFPSでもそうだけど、それぞれ固有の能力を持ったキャラを選択して使うのは当たり前にあるけど、シナリオモードで能力に応じてキャラクターを選んでミッションを進めるみたいなものはあんまり見かけない気がする。そもそも最近はシナリオドリブンのFPS/TPSがどれだけあるのかって話だけど。
な、なんだってー!?
確かに、どっちもデルタなのか。それに、DFのオープンβのPVもワニっぽい感じだったし…?
しかし、どんなコラボになるのかいまいち想像できないな。……オペで現地にある段ボールに隠れたら敵NPCから発見されなくなるとか? 安易ィ
オペで段ボールを入手して配送センターに隠れると脱出できる、みたいなのはできそうだけど、既存のシステムと差別化できなさそうだしなぁ。
ウォーフェアにシャゴホッドが出てくるのは流石に駄目だろって感じがするし。
Delta Force | Official Season "War Ablaze" Cinematic Trailer - YouTube
日本語版は1080Pで画質ちょっと悪めだけど、グローバル版は4Kでしっかりレンダリングしてるし、アセットだってゲーム内のものとは別のものだろうし。わざわざこういうコンテンツ作れるのすごい。
トゥーン調&アジアンなGTAみたいな感じかな。テザーに比べて背景が実写寄りになった気はするけど。
キャラを変えてファストトラベルするシステムは面白そうだけど、結局お気に入りのキャラで固定になりそうな気もする。キャラの個性(ジョブや能力)でうまいこと差別化されていたらいいな。
キャラを変えてファストトラベルするシステムは、マップの広い範囲でキャラを独自に自動操縦しておく必要があるから、演算範囲が広くて大変そう。計算リソースに余裕が出てきたからそういうシステムが作れるようになった、ってことなのかな。モバイルでも遊べるらしいから、実はそんなに高度なことはやっていないのかもしれないけど。
しっかし、この規模でちゃんと作ってあってF2Pってのはちょっと頭がおかしいとかそういうレベルじゃねーぞ。DFもそうだけど、中国は他の国のゲームメーカーとはやることがちょっと違うよな。これが資本主義と社会主義の違いか…… 欧米でXbox Game Passはゲーム市場を破壊しているとか言っている間に気がついたら中国資本のF2Pで焼け野原にされてるみたいなことも有り得そうだ。
アラバマで作ったロケットをパナマ経由でアメリカ西海岸に運んでいるのを見ると、名古屋から種子島まで船で運ぶくらいどうってことない気がしてくるな。
全国一般人常識チェックで美術のカリスマ級な常識力を披露する石神【 全国一般人常識チェック / 石神のぞみ #石神のぞみ切り抜き 】 - YouTube
自称宇宙好きが「どの惑星が一番小さい?」でメタ読みしてしっかり外すの流石(褒めてる)。
JAXA | 金星探査機「あかつき」（PLANET-C）の運用終了
プレスリリースの文をそのまま読むと昨年4月に姿勢制御系の故障(例えばホイール故障でスラスタによる姿勢制御へ移行)が起きて、通信が確立できなくなって、そのまま最近まで通信が復旧できなかったから、停波して運用終了、みたいな感じ?
「通信の回復に向けて復旧運用を行ってまいりましたが」と書いてあるところを見るとそもそもHKとかコマンドが通ってないって感じに読めるけど、とはいえ姿勢を喪失したところでLGAは使えるはずだし。セーフホールドでスピンに入れたけど太陽角が大きすぎて発電できなくなって、軌道面と太陽の位置関係が変わってSAPが太陽を向いて発電するようになるのを待ったけど、相変わらずコマンドが通らなかった、みたいなことだろうか。だとすると昨年4月から今年の9月まで、金星で丸2年、太陽角が変わるのを待っていたのかな。
NTTと三菱重工がレーザー無線給電で世界最高効率、1kWを1km送光して152W受電：組み込み開発ニュース（1/2 ページ） - MONOist
NTTと三菱重工、大気の影響が強い環境下でのレーザ無線給電で世界最高効率を達成～被災地・離島・宇宙などの社会ニーズに応え、新市場を切り開く次世代長距離ワイヤレス送電の確立へ～ | 三菱重工
汎用の光電変換素子を使っているので、波長に最適化した半導体を使えば受光効率を2倍程度まで改善できるらしい。
高強度のレーザ照射で補償光学みたいなものって無いんだろうか。受電側で観測したレーザ波面を光通信でフィードバックして、それを送信側で適用して波面を整える。大出力の照射を始める前にフィードバック用の信号をビーコンとして使うようにすれば、適切な受電設備がない場所へ照射する危険性も少ない。緊急で照射を止めたい場合はビーコンを止めれば送信側が直ちに停止するから、安全性も高くなる。良さそうだけどな。
とはいえ、超高エネルギーのレーザ光を、アクチュエータで制御できるくらいに薄い鏡で反射させないといけないから、そのあたりがネックになりそうではあるか。あと、補償光学が得意なのはMHIじゃなくてMELCO。レーザ給電をMHIがやってるのはレーザ加工機とかの関係かな? ……レーザ加工機ってMELCOじゃね?
GPSの公式サイトの更新が再開されたっぽい。
ドキュメントの更新はまだ行われていないかな? PRN割り当ても23年4月版が最新。
千歳の救難隊かな?
UH-60はUH-1に比べてかなり静か。音に気がついたらもうすぐそこにいる。
10分くらいで戻ってきた。巡航で25kmくらいだけど、この方向・その距離になにか特徴的なものがあるわけでもない。せいぜい十勝岳の山頂とかがある程度。
Mode-3/A/C応答と、比較的低い頻度でそれ以外の信号も出ている。ただ、普通のADS-B的な信号ともまた違う。サンプリングレートが低いので波形としては見えないけど、プリアンブルの形が通常のADS-B信号と異なる。
やっぱり帯域幅の広い受信機ほしいなー。民間機のMode-S/ESもちゃんと受信したいし。
日曜の午後に飛んでいた謎の機体。かすかに数人乗りくらいのターボプロップ機っぽい音がしたような気はするけど、自信は無し。Fr24に機影無し。
同じ振幅・同じ周波数特性の応答が同時に4種類出ている。一つはMode-C(高度)の可能性のある応答で、残りの3個はMode-3/A(コード)応答を返している。Mode-Sは無し。
Mode-3/Aが2個とMode-Cが2個、なら2機のペアの可能性もあるけど、Mode-3/Aが3個、Mode-Cが1個の組み合わせは考えづらい。
短時間とはいえ10分程度の間に高度変化が全く無いから、Mode-3/Aが4個の可能性も排除はできない。とはいえ、そんなことあり得るかな。Mode-C(or S)が無いとTCASが正常に動作しない(RAが出ない)から、実際に飛んでいる飛行機であればよほどのことがない限りはMode-Cは出すと思うんだけど。
そもそも、コヒーレントなMode-3/Aを同時に3個も出せるトランスポンダってどういう機材なんだろうか。トランスポンダの精度が良くてたまたまコヒーレントっぽい信号を返していた(同じロットの機材を同じ場所(特に同じ温度環境)に設置すれば周波数は近くなるはず)という可能性もあるけど、その場合は一つのインテロゲーションに対して個別の応答が発生するから正常に復調できなくなる。とすると、1個の機材で個別に返すなり、複数の機材がラウンドロビンで応答するなり、少なくとも複数のコードを返すことを前提とした機材を使っているはず。が、航空機用のトランスポンダでそんな需要があるとも思えないし。謎は深まるばかり。/* そういえば、航空機のトランスポンダの冗長系ってどうやって組んでるんだろうか */
もしかしたら、Mode-3/AとMode-Cだけでなく、別のモードを使っているのかもしれない。例えばMode-BとMode-Dを使えば、4種類の質問を識別して応答することができる。あるいは、Mode-1とMode-2とMode-3/AとMode-Cの4種類かもしれない。Mode-1は2桁しか応答ができないが、今回受信した4個の中1個は2桁応答に矛盾しないから、可能性は排除できない。とはいえ、Mode-1, 2, 3/A, Cをすべて質問するインテロゲーターってなんぞや?という話だし。いや、心当たりがないわけではないけど、それにしても……
艦載ヘリコプターの離陸方法、元海自のヘリパイロットの人曰く、艦船から後ろ向きに離陸すると不具合があったときに後ろに落ちるから危険、という話、海外の都市部の救急搬送ヘリでは後ろに離陸する飛び方があったはず。
ビル群の屋上から前方に離陸して不具合があると他のビルに突っ込むけど、後ろに離陸して緊急着陸が必要になったら操縦桿を前に押し込んで、そのまま前に進んでいけばヘリパッドがある、という考え方。
真上に離陸してまっすぐ落とすか、後ろに離陸して前向きの速力を得るか、前者の場合は低高度でもスロットルを抜けばそのままズドンと落ちれるし、後者の場合はある程度の高度がないと運動エネルギーを稼げないから、どっちが優れているみたいな話でもなく、機体性能とか運用方針にもよるんだろうけど。そもそもビル群と洋上じゃ考え方も違うだろうしな。
GPSの相関器でNCOから累計の回転数を取れるように改造して、2つのアンテナから同時に受信した適当なサンプルの搬送波位相(+波数)をグラフ化。アンテナ間は1m未満くらいの距離で適当に置いてる。
↑受信機1(base想定)
↓受信機2(rover想定)
波数の整数部は搬送波にロックした段階でゼロにリセットしているけど、ドップラーシフトで発散する。見かけ上のドップラーシフト(受信機のクロックエラー、数百Hz程度)もあるはずだけど、衛星の運動量が大きいので、その成分(数kHz)が支配的。
この時はサンプリングでちょっとミスっていて、短い時間しかデータが得られなかった。もっと長い時間で見ていれば二次曲線状というか三角関数状というかそういう形の曲線が見えるはずだけど、今回は直線状。
↓受信機1と受信機2の二重差
受信機1と受信機2でそれぞれの衛星にロックするタイミングが異なってバイアスがあるので広い範囲に分散する。
グラフ化のために、適当なタイミングでの差をオフセットとして使用
後半のバイアスが小さくなるようにオフセットしているので、前半のオフセットは大きい。後半は安定しているので、前半が暴れているのは過渡的な特性のはず。
ゼロ付近を拡大
かなり安定している気がする。今回はPRN10を基準にしているので、これはゼロに張り付く。後ろの方でPRN15が少し飛んでる。PLLが外れたらもっと大きく飛ぶはずだから、中途半端に飛ぶのは謎い。
全体的に下向きに動いているけど、衛星の位置関係が動いている成分が見えているんだと思う。この二重差を3次元空間にプロットすると多重解の動きとして見えるはず。
二重差のノイズ(変動)は±0.05くらいかな? 波長が20cmだから±1cmくらいに相当する。RTKの精度で考えると±1cmのノイズはちょっと大きい気もするけど、1本数千円のワンセグチューナー系ドングルで受信した信号だから、十分妥協できる精度だと思う。10Hzでサンプリングしているから平均化してもいいし。
再度サンプリングやり直し
搬送波の追尾が外れると波数をゼロにリセットしているので、すべての衛星のロックが外れるとすべての衛星が0から再出発する。開始早々に全衛星がゼロに戻っているのはドングルがデータを取りこぼしたからだと思う。その割にはそれ以降1時間程度サンプリングしていて1回も取りこぼしていないのが不思議。おまえそんなに安定性の良い受信機じゃないだろ…… なんでこんなに安定しているんだろう? 最近寒くなったから? そんなの関係あるのかな。
適当なタイミングを基準にして、二重差。
195と199が0.5ステップでジャンプしている。なんでそういう挙動をするんだろう。他の衛星はかなり安定して推移している。ちょっと変動が大きい気もするけど、とはいえ距離にして2cm程度だと思う。
長時間見てたら曲線状に動くものだと思ってたけど、かなり直線状だな。それに1時間で1波長も距離差が変わらない。距離が近いからかな? 20cmの距離で1波長分変わるには3時間かかるから、2,3倍程度の距離で1時間なら1波長程度くらいで妥当な感じか。
二重差を微分して得た速度(位相の角速度)はbase/rover(+衛星ペア)の位置関係によるわけで、baseからの空間的な角度を決めれば所望の角速度が発生する距離は自動的に決まるはず。こうして得た二重差毎の曲面を組み合わせれば交点が決まるはず。おそらくこれがFLOAT解に近いようなものだと思う。
さて、二重差の信号はそれなりに正しそうな気がするのは見えてきた。問題はどうやって解を得るか。
単独測位の計算方法(擬似距離残差から最小二乗法で移動量を得る)はGPSの基礎の基礎だから調べれば計算方法とかも出てくるけど、干渉法みたいな方式って1次元空間(2次元平面で水平な地面)とか2次元空間に近似した説明は出てくるけど、それを発展させて3次元空間でどうやって計算するか、みたいな話はほとんど出てこない。数学的に複雑になるし、一方で曖昧さを除去する部分は純粋な数学的な処理(線形化して方程式を解くとか)では処理できないから計算式だけで示すのは難しいし、みたいなことなのかな。
たまに単独測位で高度が大きく(300m近く)ずれることがある(水平面のズレの量は未確認)。その場合でも、位置(確度)がずれるだけで、分散(精度)はほとんど悪化していない。
プログラムをいじった(バグが入った)わけでもないし、翌日とか翌々日に確認すると正しい確度に戻っている。時間で変化する外部要因が原因だと思うんだけど、1マイクロ秒オーダーもずれるような外部要因って何だろう?
光速が遅い媒質を通過する場合、例えば光速が2分の1になれば、600mの厚さを通過しないと1マイクロ秒には達しない。受動的な遅延で数十ナノ秒オーダーの遅延を発生させるのはかなり大変なはず。
受信ソフトを放置してたらPRN203にロックしてしまった。コイツはC/Bコードを放送しているので、C/Aコード専用の相関器でC/Bコードにロックすると、コード測距で誤った距離を計測してしまう。とりあえずC/Aコードだけ対応する予定だったけど、試しにC/Bコードにも対応。といっても、起動時に設定ファイルを読んでC/AとC/Bを切り替えるだけなので、自動識別には非対応。
C/BコードはC/Aコードに倍のチップレートのゼロイチ信号をビット加算するだけなので、比較的簡単に対応できる。コード測距はNCOで対応していて、NCOはテーブルの長さには関係なく指定した周期(C/AやC/Bなら約1kHz)でテーブルの中身を吐き出すだけなので、起動時にコードのテーブルを作るときに、指定したコードは2倍に伸ばしてゼロイチを加算するという簡単な処理でC/Bに対応できる。ハードウェアで相関器を作ってると大変だろうけど、ソフトウェアなら簡単に対応可能。
改修したプログラムで203を追尾して、とりあえず正しそうな結果が得られているので、おそらくこれでいいはず。
C/Bは帯域幅が広くなるのでサンプリングレートもそれなりに要求されるはずだけど、1.92Mspsでも問題なくロックできる(信号強度は低い気もするけど)。C/Aだって1Msps未満でも一応相関は出るしな。チップレートの1/2より有意に大きいサンプリングレートであれば相関は出るはず。相関強度とか時間分解能とかでペナルティはあるけど。
コードの自動判別は、ヘルス情報を見ればC/AとC/Bのフラグがあるはずなので、アルマナックを受信すればコンステレーション内のC/AとC/Bを区別したり、あるいはC/AとC/Bを間違って誤ロックした場合でも、エフェメリスのヘルスを見てから拡散符号が正しいことを確認して採用(C/AとC/Bが違う場合は相関器に指示してコードを切り替え)みたいなロジックは作れそう。あるいは、そもそもC/AとC/Bの両方でドップラスキャンして相関値が高い方を採用するとかもできるけど、これはドップラスキャンに2倍の時間がかかる問題がある。
そもそもC/BコードはC/Aコードを出す衛星が増えてきて干渉が問題になったからスペクトルで分離するために設定したわけだけど、帯域幅が2倍に増えているわけだから、コード測距精度も2倍くらいに改善しているんだろうか? 将来的にQZSSのPNT C/Aは全廃してすべてC/Bに移行するらしいけど、測距精度の改善に効果があるのだとすれば納得感はあるか。
L1S(SLAS)はC/Aを使い続けるのかな? 地震や津波や噴火の情報も放送しているし、古い機材でそういうのを受信している環境があると、なかなか次世代規格(C/Bとか)には移行できなさそう。具体的にC/A SLAS MT43を受信しているシステムがどれくらいあるのかはわからないけど。
アプリケーションノートで津波や噴火のシェルター等の案内板の制御にDCR受信機を使う例が書いてあるから、想定通りならかなりの数の受信機が普及しているはず。あるいは、自動販売機で災害時に飲料を無料開放するトリガにも使えると想定している。最近の自販機は移動体通信に対応しているだろうからそれで制御しそうな気もするけど、災害時に通信が途切れたときを考えるとバックアップでDCRを使っている可能性もあるか。防災用でDCRを使うことを想定して、かなりの数の受信機が運用中のはずだから、気軽にC/Bへ移行するのは無理そう。放送型だからどこにいくつ設置されているかも把握できないだろうし。
C/AコードはGPSの仕様書によるとcoarse/acquisitionの略だけど、C/Bって何の意味なんだろう? QZSSの仕様書にはC/Aの意味も書いてないから、同様にC/Bの意味も書いてない。GPSではC/Bは使っていないから、GPSの仕様書にもC/Bは書いてない。Wikipediaでも、英語版はもちろん日本語版もC/Bについての記載はなし。
ググったら「AI による概要：GPSにおけるC/BコードとはC/Aコードのことで(後略)」とか出てくる。Google、お前が知らないからって間違いと決めつけるなよ……ッ!!!
QZSS L1S MT43 DCRの台風のビット列、リファレンス時刻の前に1bit+台風番号を置いておいて欲しかったな。先に台風番号の数値が入っていれば、ビット列でソートしたときに台風の情報が順番に並ぶ。
台風番号の前の1bitは、例えば年末に発生した台風80号と年始に発生した台風1号をソートしたときに発生順に並べるために、前年の台風はビットクリア、今年の台風はビットセット、みたいにして使う想定。
あと、南海トラフのパケット(文字列を細切れにして送ってくる)も、先にページ番号が欲しかったな。
アプリケーションノート曰くMT43/MT44はビット列で過去のメッセージと比較して同じメッセージを持っていたら破棄する、みたいなアルゴリズムを提案しているけど、例えば気象情報みたいに複数の要素が入っているメッセージで、組み合わせが変わったときに、同じ地点で相反するメッセージを持ったりしてしまうはずなんだけど、どうやって処理するのがいいんだろうか。
有効な情報は常に再送しているから、最後に受信してから一定時間経過したメッセージを削除するような処理が一番手軽だけど、それにしたって一時的に重複するのは避けられないし、削除までの待ち時間を設定するのも難しい。南海トラフのメッセージ(UTF8文字列が18バイトずつ送られてくる)みたいに数十個のパケットを待たなきゃいけないものもあるし。台風の情報だって全体を送るには結構時間がかかるはずだし。
あとは、一つの地域に複数の警報が時間差で出たときに、ビット列でソートするとReport Timeでソートされて離れた場所に表示されそう。
結局、ビット列の一致で明らかに重複したパケットを捨てて、その中からさらに細かくフィルタリングしていく、みたいな感じで処理するしかないのかな。それにしたって、一つの地域に出ている警報の数とか、あるいは過去に受け取った警報を削除するタイミングとか、色々難しそうだけど。
7月に受信したMT43/MT44をサンプルにしてメッセージを取り出しているけど、大雨(洪水)でLアラートが出ることはあっても、Jアラートが放送されたことはないっぽい。幸いなことにというか、今年は北朝鮮の弾道ミサイル発射回数はさほど多くないので、今のところGPSを受信中(記録中)にJアラートが出るような事態は起きていない。
MT44はEUでも採用していて、将来的にはGalileo経由でグローバルな配信ができるようになるのかな?
QZSSからは日本以外にオーストラリア、フィジー、タイ、あたりが想定されているっぽい(実際に運用されているかはともかく)。QZSSの測位(PNT)のサービスエリアは東は東経180度までだからフィジーの首都は範囲外だけど、DCX(MT44)のサービス範囲は衛星が仰角10度以上に見える範囲だから、フィジーも範囲内。地形等の関係で受信可能な面積率はあまり高くはなさそうだけど。
QZSSの場合、MT44のフォーマットは内容に応じて変わる部分があるので、そのあたりをちゃんと対応しようとすると結構面倒そう。まあ、MT43よりはマシなはず。ただ、MT43は平時(気象警報とか緊急で送るものが無い場合)は色々なテストメッセージが送出されているけど、MT44にはそういう挙動は無いから(正確には、運用中の衛星の情報を送るために、国が日本でそれ以外のフィールドがすべてゼロ埋めのパケットは出ている)、デコーダが動いているかどうかを確認できない。まあ、MT43のテストパケットだって、正解値がわからないから、テストとして機能しているかは怪しいけど。
Google Earthのポリゴン、Earth内で座標を編集できないの結構アホっぽい気がするんだけども。一旦適当な座標を作ってCtrl-CでクリップボードにXMLをコピーして、メモ帳とかで座標を編集したあとでCtrl-VでEarthに戻す、みたいな感じでやらなきゃいけない。なんかもっとマシなフローありそうな気がするんだけど、しかしGoogleのやることだからなぁ……
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmemag/59/452/59_KJ00003060955/_pdf/-char/en
1956年。欧米の航空宇宙関連の施設を見学した記録。著者の感想とかは、まあ、時代かなぁ、というところはある。
原子力飛行機の研究室がG.E.とP&Wにそれぞれ3000人規模で存在しているらしくて、時代だなぁ。
アメリカでは大卒の初任給が数年で2倍になっていて、人材不足によるものだそう。単に大学を卒業した人間ではなくて、「本当に物を考えることができるいわゆるものを考える技術者(thinking engineer)の不足」だそう。いつの時代も似たような感じだなぁとか思いつつ、最近のアメリカの製造業のあれこれを見る感じ、当時の人材不足をそのまま引きずっていったのかもしれないけど。
米国は予算が莫大であって、日本が倣うなら米国より欧米を参考にするべきではないか、といった感じの結論。
この当時の航空機の研究費は日本は5億円くらいかな。アメリカが2200億円、フランスが342億円だそう。「せめて仏の研究費の半分か1/4くらいの費用が必要」みたいなことが書いてある。米国からF-86とかF-104とかを買い続けているだけでは自国で航空機を設計できなくなる、みたいなことも。
あとは、航空機に対して大きな施設が必要ないロケットは日本向き、とか。ジェットエンジンとかのテストで巨大な風洞を使っているのに比べれば、ロケットエンジンはまだ扱いやすいか。いや、高空燃焼試験とか結局やることは同じな気がするけどな。長大な滑走路でなく1箇所の打上げ施設があればいい、みたいな意味なのかな。
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