小ネタ

　可動部めっちゃ多くて価格めっちゃ高そう。でもすごく面白そう。

　内燃バイクとかヘリコプターも可動部はそこそこ多いけど、基本的にパッシブな可動部に対して、関節の多いロボットは1個1個の可動部が能動的に動くからそれぞれにコストが掛かりそうだよなー。歩く程度に動く乗り物を作るのは難しくないだろうけど、快適に移動できる、移動手段として使える、アクティビティとして乗ること自体が目的にならないようなものを作るのはかなり大変そう。

　ホットケーキ。フライパン(テフロンの行平鍋)で、冷却無し(1枚)とそれ以外。見た目が全く違うな。冷やすと綺麗に焼けるけど、急冷すると熱応力で鍋がどんどん歪んでいく。

　カーナビが使っていたDGPSの補正情報、VICSで受信しているものだと思っていたけど、実際には別のシステムだったんだな。いくつかのナビゲーションシステムではVICS(交通情報)とDGPS(測位精度)が選択式らしい。VICSはNHK-FM、DGPSはJFNなので、1chの受信機では片方しか受信できないから、とのこと。オプションでFMチューナーを追加してVICSとDGPSを同時に受信できる機材もあったらしい。

　カーナビ各社のプレスリリースによると、（株）衛星測位情報センターが提供する情報をFM多重放送で送信していたらしい。’97年5月から’08年3月末まで。’00年5月にS/Aが解除されたのでDGPSは必要なくなった、ということで放送を終了したらしい。

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　聞き慣れないジェット音がするなーと思ってFr24を見てみたらなんか変なのが飛んでた。変なの? 変かどうかもわからないやつ。まあ、ADS-Bで見えないジェット機はその時点で結構怪しかろう。

　北海道の西側の日本海海上とか、下手すると鳥取近くまで伸びてるけど、Fr24のMLATのアルゴリズムの問題だと思う。

　Fr24で監視しつつ、近くに戻ってきたタイミングがあったので窓の外に出て見てみた

　見づらいけど、中央に2つの明るい点が見える。千歳のF-15とかなのかな? 夕方から夜にかけて編隊飛行の練習をしつつ地理感覚を掴むためにあちこち飛び回って、とかなのかしら。

　ICAOアドレス000FFFはググると空自F-15で使用実績があるコードらしい。じゃあF-15で確定かな?

　1090MHzのログ

　たまにMode-Sのリプライもあるけど、大部分がMode-3/A/C。ただ、F-15から000FFFのコードが出ているということはMode-Sトランスポンダも積んであるわけで、このSリプライもF-15由来なのかもしれない。

　Mode-3/Aっぽいリプライはいくつか受信できていて、そのうちのいくつかはコヒーレントで綺麗な波形だし、別のいくつかはインコヒーレントで振幅もパルスによって違うからガブールっぽいとわかるやつもあるし。

　むしろ編隊飛行していて毎回ガブールにならないほうが不思議。戦闘機に積んであるトランスポンダって応答レートを適当に低く設定してガーブルを起こしづらいように、みたいな機能があったりするんだろうか? それとも民間用のトランスポンダでもそういう機能はあるんだろうか。輻輳空域でガーブルを起こさないように、ということで民間機にそういう機能があってもおかしくはない気がするが。

　それとも、応答数がわりあい低い気がするのは、ATCレーダからの質問じゃなくて、オンボードのトランスポンダからの質問に対する応答だから、相互に質問し合っている状態ってことなのかな。

　rtlドングルだとトランスポンダのリプライがあることは見えるけど、その中身を確実に復調するのは問題があるんだよなー。やっぱりもっと帯域幅の広い受信機が欲しい。Airspy miniあたり買うべきかなぁ。rtltcp.dllを叩いたことでDLLへの恐怖が薄れたので、AirpsyもDLL経由で使えばいいんじゃね、とは思い始めている今日このごろ。帯域幅が広くなったところで、Mode-3/A/C応答のデコードを維持したままMode-Sをデコードできる、くらいの違いでしかないし、Mode-Sのエンコードの複雑さを考えると自分でデコーダを書くのも面倒だし、結局持て余す気がするのよなー。

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　球面調和関数で遊んでる…… 正確には遊ばれている。

　球面調和関数の何が難しいって、量子論とかそういう話じゃなくて、全く別の場所にある。

　参照する画像によって形や向き(符号)がバラバラで、そもそもどれを基準に確認すればいいのかすらわからない。

　1枚目はm=0で画像下側が常に正、2枚目と3枚目は画像上側が常に正。1枚目と2枚目は0<=mでcos、m<0でsinだけど、3枚目は常にcosを表示している。ただ、3枚目は明らかにほかと形が違う。

　元々はジオイドモデル(EGM2008とか)を計算したかったんだけど、うまく計算できなかった。計算方法をググっても出てこないし。

　ジオイドモデルって必要なときになって計算するものだから、計算はそれなりに軽いはず。それにNが2200くらいまであるとして、その階乗をどうやって計算するんだって問題もあるし。2200!が10進で6400桁位になるから、4倍精度浮動小数点数(4900桁程度)でも取り扱うことができない(8倍精度なら精度が圧倒的に足りないという問題を除けば取り扱い自体は可能)。そもそもそんな係数をどうやって求めるんだとか疑問は尽きないけど。

　とにかく、ジオイドが必要なときにいちいち任意精度演算とかやるのも大変だろうし、そもそも階乗が必要なのは係数のスケーリングであって、θ、λとは無関係だから、このあたりは事前に調整してあるはず。係数の説明にもfully-normalizedと書いてあるし。とすると基本的にはθ、λがpowとかcos/sinに含まれる項目だけ計算して総和を取ればいいはずなんだろうけど、そういうふうに処理してもいい感じの結果が得られない。

　なにかヒントないかなーと思ってjstageでEGM2008で探しても、使用例はいくつか出てくるけど、計算方法を詳しく説明するような資料は見当たらない。EGMを使っているような例でもグリッドデータを使っている風だったりとか。

　EGM2008のグリッドデータはバイナリ(F32LE)で配布されているけど、150MB(ZIPで130MB)くらい。球面調和関数の係数はテキストで同じくらいの容量だから、単純にデータファイルの大きさで比べればどちらを使っても大して違いはない(全データをメモリに読み込んでおく場合は係数表のほうが圧倒的に小さい)。ただ、任意の座標を非常に低コストな計算量で取得できる分、グリッドのほうが楽。周囲4点からの線形補間で地理院の24年β版とは1m未満の誤差。グリッドの線形補間と球面調和関数の計算で比較すればまた有利不利が出てくるのかもしれないけど、計算方法がわからないことには。。。

　いちおう、係数ファイルにはFortranのソースコードも付属しているけど、Fortranの文法なんて知らないよ。。。

https://www.jstage.jst.go.jp/article/enrihappyou/17/0/17_2/_pdf/-char/ja

　航空機の気圧高度の精度を確認する手法に関して。従来はMLATを使っていたが、機材の維持にコストがかかる(複数受信点での時刻同期とか)。ので、ADS-Bを使えないかという検討。

　ADS-Bは機材によって標高(HAG; Height Above Geoid)を出すものと楕円体高(HAE; Height Above Ellipsoid)を出すものがあるんだそうだ。ジオイド高は±100mくらいの範囲を取るから、同じ高度をレベルフライトしている2機がHAGとHAEで違う場合、双方で100mの高度差があると誤認する。逆に、100mの高度差があっても同高度であると誤認する場合(あるいは200mの高度差があると認識する場合)もある。

　TCASのシステムは850ft(260m)で警告(TA)、600ft(180m)で回避指示(RA)を出すらしい。双方のリファレンスが100mズレている場所で、レベルフライトのセパレーション1000ftで交差すると、気圧高度(Mode-C)では1000ft差があるのに、ADS-Bでは700ft未満差として誤認されて、TAの誤警告が出る、みたいなことはありそう。その逆(RAやTAを出すべき状況で出せない)もあるだろうし。

　ジオイドの低い方はIOGL(Indian Ocean Geoid Low)と呼ばれる場所で、en.wikipediaにも記事があるけど、高い方はそういう話が見当たらない。高い方は何箇所かあるけど、数値として一番高いのはパプアニューギニア・アルバート・エドワード山の西側の85.8mくらいだと思うんだけど、それっぽいワードでググっても関連しそうな話題は出てこない。