センサの配置

とりあえず、正八面体の頂点に配置してみた。フレームはタミヤのユニバーサルアームを使用して、センサの保持部だけ何か部品を考える。

正八面体の頂点に配置する利点は結構多くて、6個のセンサの内送信しない5個全てで受信することができる(かもしれない)、一番離れているセンサは正面に有る(利得が稼げる)、3軸に直行する軸があるので簡単なコードで動作確認できる(かも)、等。あと見た目に綺麗な気がするというのも有る。
それとSTM32F1のPWM出力は、リマップを使えば6ch出せるので、正八面体の頂点6個というのは都合がいい。

正八面体だと隣のセンサの角度が45度になるので、感度が悪いかもしれない。かといって正四面体だとセンサの数が半端だったり、計算がちょっと面倒だったり。


タミヤのロングユニバーサルアームを使う場合、隣のセンサまで240mmくらい、対角のセンサまで340mmくらい、になるらしい。隣のセンサはちょっと近い気がするけど、対角ではある程度離れてるので、ソコソコ分解能稼げるかも。


まずはアナログ部分をちゃんと確認しておかないとね。オペアンプとか、送受信を切り替える回路とか。あとPWMをちゃんと6ch出せるかも。