2017年5月4日木曜日

半自動スタートラッカ2






 前回のエントリからあんまり進んでいません。

 とりあえず方向を推定して誤差をフィードバックして、また推定して、というループを試してみました。ある程度まではうまく回るのですが、誤差が収束してくるとマッチングに失敗します。
 上の画像は、ループ1回目から5回目までの出力です。姿勢の初期値が大雑把なので、1回目はかなり誤差が大きいです。それをフィードバックした2回目は、若干オーバーシュートが出ています。3回目でかなり収束し、4回目は3回目とあまり変わりません。そして5回目はマッチングに失敗しています。
 おそらく、角度誤差の計算を行うための基線長が足りず、計算誤差が大きくなってるのが原因だと思います。離散データめんどくせぇ。

 あと、腑に落ちない処理が有るので色々試してみたいのですが、テキストデータで途中の値をダンプしても読むのが大変ですし、かといって画像データにするとループ数十-数万回分くらいが出てくるので、とても面倒です。まだ試してませんが、とても面倒なことになると思います。

 商業のシステムでも、動作確認用の情報は欲しいけど、実運用時はパフォーマンスを優先して出力させない、とか有るはずなんですが、どーやってスイッチしてるんだろう。データ吐き出してるのに時間がかかっててディレイ代わりになってちゃんと動いてたけど、デバッグ出力止めたら動かなくなった、とかもありそうだし。電子工作だとよくあることですけども。



 作り始めてある程度経つと、一気に進む期間があります。その前は処理方法とかを理解できていないので時間あたりの進捗があまりありません。理解が進むと一気に進捗も進みますが、ある程度のところで鈍化し、時間あたりの進捗がどんどん減ってきます。昨日あたりで鈍化し始めています。

 ウチの桜が今日になってポツポツと開花し始めました。部屋はうだるような暑さです。うだ~~。
 時計についてる温度計は28℃あたりを指しています。調べてみると、那覇の気温は27℃だそうです。避暑に南下しようか。。。

 これから9月とか10月辺りまでは、昼間の作業効率が酷く悪化します。ま、冬も寒いとか言ってグダグダしてるんですけど。
 一時期は夜中に作業して、涼しくなった朝に寝て、昼過ぎに暑くて寝苦しくなり起きて、みたいなサイクルでした。自分の都合で動けるときは問題ないんですが、どっかに行くとか、何かのイベントに参加する時はつらいです。

 部屋が南西向きで直射日光が凄まじいです。アルベド上げりゃ良いんだろ、ということで、去年は不織布にアルミ蒸着したシートを買ってみたりしたんですが、少しでも風が吹くと煽られて余計に自体をややこしくします。

 これからどうなることやら。

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