2017年5月4日木曜日

半自動スタートラッカ2.1


 角度の計算を、二等辺三角形ではなく、カタログと画像の内角と外角を使うようにしてみました。ループ10回目でも正常にマッチングできます。もっとも、すでに5回目以降で移動・回転が0になっていますが。
 初回のフィードバックが過剰で2回目がオーバーシュートするのはまだ解消していません。気にはしていますが、さっぱり見当がつきません。

 RaDecに許される誤差はかなり小さく、1-4°程度です。画角が36x24°ですから、2度程度というのは極めて狭い範囲だと思います。
 一応、マッチングで一致したと判定する範囲や、何割以上が一致すればいいかというパラメータを変更すれば、もっと広い誤差でも同定することができ、その次のマッチングではさらに高いマッチ率が得られます。
 方向が不明な場合、まずは許容誤差を大きくして、さらにNを少なくして、1回のマッチングの計算量を減らしつつ、数度ずつずらした視界でマッチングを試み、低確率でもマッチングが成功すればそのフィードバックでさらに許容誤差を小さくしてマッチングを試み、というふうに処理していく流れになるのだと思います。

 今のところ、かなり晴れてるので、久しぶりにジンバルを外に出して恒星を撮影してみようかと思います。狭角でもちゃんとマッチングできて、初期値が無くても補足できるようになれば、ジンバルの初期化にも使えるようになります。

 やっと、もうすぐでISSが日没後・日の出前に飛んでくる時期になりました。まだ朝2時とか3時なのでつらいですが、ISSのトラッキングも試したいと思います。1/3型の35mmじゃISSも数ピクセル角の輝点くらいにしか写らないはずですが、ロケットボディとかに比べればものすごい明るさになるはずなので楽しみです。
 理想を言えば30cmで焦点距離2000mmくらいの鏡筒にデジタル一眼を付けたいんですが、さすがにその規模を振り回すジンバルを作るのは大変だし、鏡筒だけでいくら掛かるんだという話で。いや、本当の願望を言えば数mクラスとか、RQ-4みたいなドローンに乗せて高度十数kmからとか、いろいろ出てくるんですけど。


 昼間は融けるような暑さですが、夕方になれば涼しくなるので、まだましかなという感じです。

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