Boston Dynamics Sand Flea

　今更かよ、という気もするけど。
　人と話しててコイツの構造はどうなってるんだろうねぇ、という話題になったので。



　SandFlea | Boston Dynamics

　動画のサムネイルの、向かって左側の黒い突起が、ピストンの先端で、こいつを押し出すことによって飛ぶらしい。このピストンがある方が機体の後方。
　後輪の内側、機体の外に、機体を立てるためのアームが内蔵されている。可動範囲は±100度くらいかな? 立ち上げるだけなら90度あれば十分だけど、もう少し起こせば裏表ひっくり返せる。必要はないだろうけど、あれば何かの役に立つかも。

　この機体は、たぶん上下の区別がない。「地面に接している面が下側」という考え方。なので、アームも上下に出せるようになっているはず。
　飛翔中の姿勢は、タイヤをリアクションホイールのようにして制御する、とのこと。ただ、この方法では1軸しか制御できない。残りの2軸はどうにもならないので、「4輪で接地して衝撃を吸収する」とか「飛翔中のオンボードカメラを安定化する」というのに、どれくらい効果があるかは不明。でもまぁ普通に押し出せばロール軸の速度は与えられないし、バランスが良ければヨー軸も影響を受けないだろうから、ピッチ軸だけでもかなり安定できるのかも。

　1回のチャージでおよそ25回ジャンプできる、とのこと。中に高圧ガスでも持ってるんだろうか。ピストンのストロークはあまり無いので、ガスの消費量はそれほどでもないのかも。
　ジャンプの高さはある程度制御できてるっぽい。地上から屋上に乗る場合と、屋上から地上に降りる場合では、必要なジャンプ量は全く違うし、同じジャンプ量だと後者は前者の2倍の高さから落ちるから、何らかの制御は必要なはず。
　バルブを開く長さである程度は制御できそうな気もするけど、そもそもの加速時間が短いのでどれくらい効果があるんだろうか。

　ピッチ軸を制御できて、ヨーとロールの回転がほとんど無いなら、ピストンを陽圧にして、ピストン側から落ちれば、エアサスペンションみたいに衝撃吸収できそう。地面が柔らかいと突き刺さるので諸刃の剣だけど。

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　小型の筐体でも不整地で動き回れるソリューションがほしいけど、あんまりいいものがないなぁ。
　ピストンだと、地面が硬いことが大前提なので、草の上とかに落ちたら力を伝達できない気がする。


　その人と話してるときに面白そうな機構を教えてもらったけど、作るのが大変そう。
　部品を探そうと思って地元のホームセンターに行ったら使えそうなもの何もなかった。田舎は試作が辛い。という話を東京住みの人に言うと「秋葉原に電車で行ったって送料以上に交通量がかかるんだから通販使ったほうが安い」とか言われるんだが。