あってぃ

　IMUの方は一旦おいておいて、別のモノを再開。まぁ、こっちも姿勢を扱うので、似たような内容。より正確に言えば、こっちで姿勢の推定が必要になったので一旦IMUを進めていた、というのが正しい。
　ジャイロから姿勢の推定を行うクラスの動作確認ができたので、こっちのプロジェクトにもコピー。

　こっち用に試作したボードはセンサ1個しか載せていない。とりあえず245dpsで姿勢の推定。

　一旦オフセットを計算せずに姿勢推定を開始し、13秒付近でoffset modeが1になり、これによりジャイロのオフセットの計算が有効化された。その後、23秒付近でoffset modeを0にリセットし、オフセットの計算が無効化された。
　オフセットの計算を使っていても若干の変動があるが、傾きで言えば補正しないよりははるかにマシ。

　センサ2個よりオフセットの特性が悪い気がする。とすると、やはり1軸あたりの計測数を増やしたほうが有利なんだろうか?
　しかし、今回のオフセットの計算は、8秒付近から13秒付近までの5秒間にジャイロから得られた値を積分して平均化しているので、それでも補正できていないということは、短期間のドリフトが大きい、ということになる。さすがにそれは無いと思うんだが。
　積分はfloatで行っているので、それの影響もないとは言えないが、せいぜい3桁のレンジだから、十分精度内だと思う。