BFT

　BFT用の艤装を作り直しました。パイプベッドに2x4材を固定してバルブヘッドを吊り下げたような構造です。

　とりあえずピッチ・ヨー・ロールに吹いた際のグラフ。



　起動時にジャイロの平均値を取って、ドリフトの対策としています。flagはその補正が有効かを示していて、補正が有効になった際にヨーの変化が小さくなったことがわかりますが、完全には補正できていません。吊っている構造なので完全に静止させることが難しく、どうしても基板上に触る操作で揺れが発生してしまいます。
　サンプリングレートの関係でバルブコマンドが変な波形ですが、実際には1Hz80%10回のパルス噴射を行っています。押し圧が低いのであまり推力が出ておらず、ピッチ・ヨーはほとんど変化がありません。吊り紐が1mくらいの長さなので、少し吹いたくらいでは並進運動が出るだけで、姿勢変化が起こりません。ピッチ・ヨーが重力によって拘束されている一方、ロールはあまり拘束がないので、しっかりと変化が現れています。すぐに衰退するあたり、ねじりで弱く拘束されている感じですが。

　とりあえず、短期的にはジャイロのドリフト対策が最優先な感じです。
　あと、今は自転車の空気入れで圧力を作ってるので、かなり大変です。すぐ吹き切っちゃうし。。。コンプレッサーを置きたいんですが、部屋の電力容量的に厳しいです。今の時期だと車庫とかにコンプレッサー放置したら凍結して破裂しそう。あと外出るの嫌だし。

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　サーキュレーター代わりに使ってるアイリスオーヤマの扇風機、軸受の油切れでキュルキュルうるさいし、時々脱調したような異音が出るんですよね。こいつ12時間くらいで勝手に切れるから夏場とか油断して寝たら止まってたりするし。あつくてしぬ！！
　amazonのレビューみてもあんまり悪評無いので、個体の問題なのかもしれません。

　ファンヒーターで部屋を加熱しても、強烈に温度成層されるので、普段の活動範囲(部屋の下半分)はかなり寒いです。扇風機で気流作ってやれば暖かくなるので、結局暑い時期が終わっても扇風機の繁忙期は終わりません。