CFT/BFT

　本物のロケットで言うBFTみたいなコンフィグを作って、制御ソフトの開発を行っています。要するに推進剤タンクをデカくしているわけですが、さすがに部屋の中で液体を撒き散らすと大惨事なので、空気流し試験です。
　とりあえず、UART経由で「ピッチ+に50吹け」みたいなコマンドを送って適切なバルブを選択して吹くソフトウェアはできました。0.4MPaくらいでも結構推力が出ます。BFTは推進剤をフレキで供給するので、CTFと比べて可動質量が小さく、相対的に推力が増えてるだけかもしれませんが。

　ピンアサインの割当でミスって、マイコンがリセット状態(正確にはブートローダが起動している状態)ではいくつかのバルブが開いてしまう不具合があります。今の所はソフトウェアでバルブを制御しているので、ピンアサインの変更自体は可能ですが、周辺の部品との兼ね合いも考えると、今更変更はちょっと気が重いです。
　STM32に焼かれてるブートローダは複数の手段を同時に有効化するので、本来必要なピン以外にもバタバタするのが難点ですね。

　ジャイロセンサで姿勢の推定もできるようになったので、現在の姿勢と目標の姿勢から姿勢変更指示を作る、といった機能を作れば、狙った方向を向くヤツが実現するわけですが、そのあたりが面倒なんだよなぁ。。。
　トルク指示→バルブ指示のプログラムは、既存の衛星の資料を参考に作れましたが、姿勢指示→トルク指示の方法は心当たりが無いので、自分で考える必要があります。

　が、今日はもう十分に作業を進めたので、寝る。
　完全に昼夜逆転してるなー。


　そういえば、CFTタンクで、若干加圧するとリークするようになってきました。パッキンが痩せて圧力サイクルでストレスかかって剥離したんだと思います。0.3MPaくらいかけると差圧で押し付けられてリークも止まりますが。充填剤の選定もしなきゃいけないのかー。

　ミリタリー脳からすると「キャプティブ」って推進周りは非活性化(ダミー)な雰囲気がするけど、ロケットのキャプティブファイアリングテストってガッツリ火つけるよなー。
　そもそもCaptiveはCaptureに近い意味なんだそうで、「拘束する」とか「縛り付ける」みたいなニュアンスらしいです。「実際に飛ばすロケットを発射台に固定して(飛ばさずに)燃焼試験する」みたいな感じか。
　ミサイルも「機体に拘束した状態で訓練に使う(ほぼ)実弾」みたいなニュアンスなのかも。ミサイルとロケットでは目的が違うので、ミサイルでは推進剤全部抜いた状態にしてしまうけど。


// うわーぉ、737MAX生産停止って、並べてるやつどーすんの? 砂漠送りの刑になるなら1,2機、ドンガラだけでいいから売ってくれないかな。サバゲフィールドに置きたいゾ。