バルブコマンドレスポンス

　9軸センサが動くようになって、推進系の構造に基板を固定したので、バルブ動かしてるときの磁気を見てみた。



　1秒周期でデューティー50%、1番から4番まで1個ずつ駆動し2回繰り返し。
　再現性ある波形が取れてる。定常がゼロじゃないのは地磁気が含まれるため。つまり、姿勢変化が含まれると波形の形も変わるし、バルブを駆動すると地磁気の検出ができなくなる。
　変化量はセンサとバルブの距離やソレノイドの姿勢に由来すると思われる。

　バルブ駆動コマンドの確認用にホール素子をバルブに密着させようかと思ってたけど、地磁気センサだけでも十分取れそうだな。冗長系で複数のセンサを空間的に分散させて配置する予定なので、バルブの識別もできるはず。
　もっとも、複数のバルブを同時に駆動した場合は合成ベクトルが計測されるので、フライト中の計測は難しそうだが。それでも、プライミング前にバルブの健全性チェック(駆動の可否、接続の正誤)の判断はできるはず。


　次の作業。機体の座標系の決定。その後で姿勢の伝搬を作って、その他作業。
　近いうちに水吹いて姿勢制御実験できそうな雰囲気。