小ネタ

「ランドとシー……エアーもあれば3軍だな！」
「では、マリーンとコーストもオマケして5軍にしよう」
「海ばっかじゃねーか！！」
「なっ、ならっ！スペースもつけてやろう！もってけドロボー！」
「うっ、宇宙は……ずるいッ！！」

　暇つぶしにヨルムンコミック1巻読んでて思い出したやつにテキトーに脚色。
　しかしあいつら、スペースX並みにロケット撃ちまくってるから宇宙のアドベンチャー施設くらいじゃ……

　それにしても、スペースXのハイペースなことよ。それに引き換え日本の(ry
　最近のH-IIA/B、地上設備のトラブル続いてるねぇ。長引かないことを祈るばかり。耐用年数15年で、30年で不具合ってことは、安全率2でジャストって感じなのか。設計した側からすると「計画通り(ニヤリ」って感じだろうか。運用する側としてはたまったものじゃないだろうけど。
　耐用年数、新聞のWeb版で読んだんだよなーと思って確認したら、非公開になってやんの。あいつら情報公開云々とか声高に叫ぶ割に自分たちはすぐ消すんだよなぁ。。。

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　ジンバル、緯度経度の処理とか面倒なので前に作ったライブラリ流用できないかなーと、昔のソースを漁ってみるも、みつからず。どうやら前に作ったときはPCで方位仰角を計算して、マイコンはモータードライバとPCの接続だけ担当してたらしい。
　PC側はC#で書いてるし、組み込みはC++で書いてるし、ライブラリの共有ができないのが面倒。
　.NetMicroFramework、結構好きだったんだけどなぁ。時代を先取りしすぎたんや……


　今回はマイコン単体で使えるようにしたいな、と思ってるので、マイコン内でTLEやSAOの計算もやりたい。とすると、ライブラリ書かにゃ…… たぶんどっかにあるはずなんだけどな。 まぁ、書き直すとしても、衛星の軌道計算ってそんなに変なことはやってないので、GUIライブラリとか作るよりは気楽。
　とはいえ、ジンバルに乗ってるのはUSBカメラだから、結局はPCで録画する必要があるんで、スタンドアロンで動かす利点はあんまり無いんだよな。ある程度大型のジンバルで、自前で録画できるようなカメラを乗せるなら別として、今の所そういう予定もないし(レンズ大口径化計画はあるけど、素子は現行のやつを流用の予定)。
　いっそのこと、RasPiでUSBカメラを録画しつつ、SPIでモータードライバと接続して、RasPi単体で動かす、みたいな方向性もアリっちゃアリか。自分はRasPiほとんど触ったことないのでRasPiには魅力は見出してないけど。RasPiの処理能力ならカメラで撮影した恒星からRaDec計算してジンバルの校正とかもできるだろうし、しっかり作り込むなら便利か。
　RasPiベースの、スタンドアロン(or Ethernet経由)で動いて、USBカメラで撮影したりSDRで受信できたりする可搬局は、それはそれで使い出がありそうな気も…… いやいや、小型可搬地上局とか需要ねーから。
　小型じゃなくていいなら、口径50cmクラスだとIHIが敷地内に数機設置して運用してたり、完全スタンドアロンで動く手軽に使えるシステムとかだと、若干の需要は見込める。とはいえ、「無くはない」レベルだろうけど。


　スタートラッカ、いろいろアルゴリズムありそうだけど、ググってもあんまり出てこないんだよなぁ。大型衛星だとバスシステムだから縁の下だし、超小型衛星だとそもそも姿勢制御できないから不要だし、ほとんど話題に上がらない。RAPIS-1に載せてたり、HTV#8とかLISA pathfinderとか、たまに話題にはなるけど、踏み込んだ話はあまり見かけない。
　OPMアルゴリズムは結構詳しく説明してるところがあるけど、愚直に計算すると凄まじい計算リソースを要求してくるので、Cortex-Mクラスで処理するのは厳しそう。衛星用のSTTでもFPGA化とかの話がちらほら出てるのは、並列処理でゴリ押ししたいからじゃないかなぁ。
　STTとして最低限使うだけなら、解像度的にはVGAくらいあれば良いだろうし、画像処理的には、複雑なマッチングとかじゃなく、輝度で足切りして重心求めるだけなので、さほど大変ではない。はず。メモリ数MiBあれば足りそう。STBee F4miniワンボードだとむりぽ……
　撮影用の光学系にビームスプリッタ入れて、撮影用以外に、JPEGカメラにも振り分ければ、マイコンで撮影はできるかな? ただでさえ口径小さいのにその上光量半分とか。。。STTは最初のキャリブレーションだけだろうし、精度が不要ならアクチュエータ+鏡で光路を切り替える方が良さそう。
　結局、RasPiでUSBカメラ録画したりワンセグチューナで受信したりしつつ、SPIでモータードライバと接続したりUARTでGPS受け取ったり、って感じの組み合わせが最適解っぽいなぁ。そんなシステムの需要があれば、だけど。