小ネタ

　軍用大型UAVの衛星アンテナ。MQ-9とかの米国製は経緯台型だったはず。欧州のドローンはHexapodに載せてたはず。
　衛星通信は円偏波だろうから偏波面は気にする必要がないし、2軸ジンバルで問題ないはず。実際、米国製はそれで使えてるわけだし。
　Hexapodは回転部が無い分、部品の耐久性は良さそう? とはいえ、結局摺動部が出てくるし、ボールスクリューとかでストロークしてるなら回転も必須だし、部品点数増えるし、トータルではコストや耐久性では、あまり利点はなさそうな気がする。回転以外に平行移動ができるから、角度に応じて位置も調整すれば、レドームの小型化ができるか? ただ、あんまり省スペースっぽい雰囲気はないんだよな。MQ-9と比べてもさほど小顔なわけでもないし。
　低解像度の画像1枚しか見てないので、実際はHexapodじゃなくて別の機構という可能性もあるが。

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　ジンバル、軸の補正を、ベクトル演算から、単純な三角関数の処理に変更。たぶん動いてる。軸の補正とはいえ、最低限の水平出しはした上で使うので、さほど厳密に処理する必要はない、という判断。
　で、PC上で動くのを確認して、いざ実機でテスト。あれれ～～、おかしいなぁ～～。ベクトル演算と同じ症状。
　まぁ、原因はわかった。エレベーションのオフセットを取ってないのが問題。そりゃそうだよな。。。

　とういことで、エレベーションとチルトを個別にオフセットするようにして、軸の傾きの補正はおおよそいい感じになってきた。ただ、調整が面倒。
　とりあえずBOSCHのLRFに付属してる水準系で角度を数値で読み取れるので、それを入力して軸の傾斜と仰角のオフセットを補正。傾斜は北と東の2方向なので、合わせて3個のパラメータを入力する必要がある。最終的には方位軸のオフセットも必要になるので、4個の数値が必要。
　北・東・仰角は、垂直に対する角度なので、直接計測できる。方位は手軽に高精度な値を入手できない。北東仰をある程度追い込んでから恒星に向けて方位をあわせたり北東仰を調整したり、という感じになるか。

　ところで、BOSCHのレンジファインダー、角度計測モードがあるんだけど、これが非常に使いづらい。むしろ測距モードで隅の方に表示される角度のほうが使いやすいレベル。Inc/Decボタンとか押してもモード変わらないので、角度計測モードはこの使いづらいモードが唯一のモードなんだろう。。。


　とりあえず、最低限の機能はおおよそ実装し終わった感じかなぁ。あとは細かい部分とか使い勝手の部分とか。実際に運用してみて出てくる使いづらさとかもあるだろうし。