小ネタ

　某なろう作品のSFロボットクソゲーモノ、分厚い本が「オレンジ文書」と呼ばれてるの、もしかして元ネタはオレンジブックなのでは…… いや、あんまり関係なさそうだな。

　前に書いた、大型人形兵器の試作品を作っていた工場が襲われて、そこのジイさん(orお姉さん)がOSインストール前の機体に乗り込んで「こんなもんウチのマシニングセンタと一緒だ！」とか言ってFanucのコントローラにMDIでGコード直入力で動かす話、そーいえば、ドイツっ娘が来たら「なんでSIEMENSじゃないの!?」もできるんだな。……赤いプラグスーツ着てるのかな? 「あんたバカァ? なんで私がFANUCのGコードなんて使わなきゃいけないのよ!!」

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　pixiv漁ってて、デフォルメキャラが山盛りのホットケーキを食べてる画像出てきて、ふとホットケーキ作りたいな、と思ったのが運の尽き。なぜかUniversalRobotsでホットケーキ作る妄想を繰り広げてる。どうしてこうなった……

　Universal Robotsで料理をしている例はいろいろある。

　台湾ではタピオカを作り

　日本ではたこ焼きを焼き

　ドイツではスープを作り

　スープの動画(2015年)は「世界初の自動キッチン」だそうだ。ちなみにAutomachefのリリースは2019年。/* Automachef買ったときに「URっぽいな」って書いてるけど、もしかして本当にURのデモにインスパイアされて作ったゲームだったりするんだろうか? */

　このデモはなんとなくアウロアで営業しててもおかしくない雰囲気があるな。僕が妄想したホットケーキの調理現場とはちょっと違う。もうちょっと庶民的なイメージだった(多分元ネタのpixivの絵に引きずられてる)。

　エプソンとかFANUCとかヤマハとかはあんまり一般消費者に近い場所で使うようなイメージは無いよな。FANUCのロボットも食品業界向けに売ってたりはするけど、客の目の前で調理したりというのはしてないはず。

　KUKAは料理してるのは見たことないよなー、と思ってたら、最近の動画でバーテンダーやらされてるらしい。演奏したり、卓球したり、多芸なことだ。

　withコロナ時代に、人間が介在せずにロボットが目の前で調理して出してくれる屋台とかは面白そうだよなー。と、考えてる人は多そうだが。もうどっかでやってるかな? リアルAutomachef。あっちで燃えたり、こっちで溢れたり…… いや、さすがにちゃんと制御してるだろうけど。

　FANUCのロボットで調理してSpotで配膳しても面白そう。どっちも黄色いし。人間がいるところにFANUC置くなら緑とか白になりそうだけど、人間がいない場所で使うんだから、黄色でいいはず。稼働させながらメンテナンスできないんで、食材の補充とかも機械でやらなきゃいけないけど、まぁSpotにアーム載せてそれに合わせて色々配置すれば、大抵の作業はできそうだよな。背負わせて運んでもいいし。

　タピオカ屋は「人手不足なのでロボットを導入したけど、無人化する予定はない」とのこと。もっとも、今と当時だと時代背景が違うけど。

　あとは、ネタ的には、わんこそばをURでやっても面白そうだな、とかも思ったり。ロボットに急き立てられて延々と食べさせられる人間。いろいろ考えさせられるものがありそう(小並感

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　[ハレアカラ PLANETS1.8m 望遠鏡主鏡の研磨プロセスにおける鏡面機上計測法の検討(IV)](http://pparc.gp.tohoku.ac.jp/pub/collaboration/report/2020.hirahara.pdf)

　2021年3月31日付

　ロボットアームで大口径の非球面鏡を研磨する話題。ファナックのロボットっぽいなー。

　この資料は違うけど、昨今は地上も宇宙も大型望遠鏡というとほとんど軸外しな感じがする。研磨と計測が発展してきたおかげで自由な形の鏡面を作りやすくなってきたんであろう。だから82種類の鏡を組み合わせるTMTみたいなヤツも作れるようになった。TMTはまた違う研磨法だけど。/* TMTって最終的には82種類だけど、各国が担当するのは合わせて何種類になるんだろう? */

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　ここ最近いつにも増してインターネットが調子悪い。レイテンシがだいぶ悪い感じ。適当なサーバーにping打ってみると80msから23000msくらいで一貫性がない。場合によっては60secでもタイムアウトする。月面からの通信だってもっとマトモだろうよ。

　Chromeの恐竜で遊び放題だぜイエーイ!!

　田舎のヲタクに人権はないと思え。

　いや、単に人類社会への課金が足りないだけな気もするけど。具体的にはドコモとか、auとか、NECとか、あのあたりへの。

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　HORNのうさぎ、ホーンラビット(普通のうさぎです)。

　HORNの動画、DMGの5軸機や複合、粉末積層、Fanucのロボットとか使ってて、見てて楽しいよね(※個人の好みによります)。

　工具メーカーはゴリゴリ削ってる動画が多いので見てて気持ちいい。OSGのタイムアタックとかもうあきれる他ない(「コメントお待ちしております」→コメントはオフになっていますは笑うしかないけど)。

// そういえばナショナル・トレジャー第3作どうなってるんだ

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　STM32CubeMXでSPI/DMAの変なバグ?

　MX_SPI2_Initを呼んでからMX_DMA_Initを呼んでいる。

　DMAの初期設定もSPI2_Initで行われるが、DMAの有効化はDMA_Initの中で行われるので、DMAの初期化時点ではDMAは有効化されていないから、初期設定も全部捨てられている。ので、うまく通信できない、らしい。これに気がつくのに数時間かかっててそれ以上追いかける気力がないので本当にこれが原因か調べてないんだけど。順番戻すと通信できないし、順番変えると通信できるので、たぶんこれが原因だと思うんだが。

　それにしても、こんなにクリティカルなバグが放置されてるもんかね?

　USER CODEで囲まれてないのでCubeMXで書き出すたびに修正が必要になる。適当な場所でMX_DMA_Init呼ぶなりDMA有効化するなりしてもいいけど。

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　センサ8個分を1kHzでポーリング。

　DMA転送しているので複数バイト転送は隙間なく詰め込めているけど、ボトルネックがかなり大きい。ポーリングは2バイトの転送なのでDMAがあんまり効いてない。大半がコンテキストスイッチに食われてる気がする。値の読み出しも7バイトの転送なので他のタスクを走らせる間もなく割り込みで処理戻ってるはず。

　小さいパケットの複数転送だとタスクで処理せずに、キューに突っ込んでおいて割り込みだけで流すような処理にしたほうが良さそう。ゴリゴリの並列処理なのでデバッグで死にそうだけど。

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　久しぶりにMEMSセンサで遊んでる。

　とりあえず加速度センサを楕円体フィッティングで補正してみた。

　左半分が補正前、途中でサンプリングを止めて補正作業、右半分が補正後。薄い黄色の線が加速度ベクトルの長さを示している。左側では姿勢を変えるとベクトル長が変化する(=オフセットエラーやゲインエラーが含まれている)けど、補正後はかなり安定している。

　ジャイロはオフセットだけ簡単に補正。といっても、数分もしないうちにどんどんずれていくので姿勢推定に使えるほどではないけど。それでも、ある程度のサンプリングレートで四元数を伝搬させていけばそれなりの姿勢は得られる。ずれると言っても1分で数度とかのオーダーなので手で持って振り回す分には気にならないし。姿勢の数値をコンソールにダンプしたらどんどん数字が動いていくというだけで。ドローンの制御しようとか缶サットの姿勢拾おうとすると厳しいだろうけど。

　データシートのApplicationにもハンドヘルド機器みたいな用途しか乗ってないから、長期的な安定性は気にしてない製品みたい。

　秋月で売ってるセンサはなぜかSPIが殺してあるし、ストリナは最近あまり新製品は投入してないし、基板作らない電子工作erには辛い時代。中華とかスイッチとかで買えばいいのかもしれないけど。

　スイッチ、なんか知らんけど拒否反応出るんだよなぁ。昔はたまに買ってたんだけど。商品取り違えやられたり、委託先が取り違えしたのをTwitterでディスってるの見たりしたのが原因かも。

　その点秋月はすごいよなー。かなり大量に買ってるのに1回も誤出荷されたことない。

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　YF-16とYF-17の写真

　https://en.wikipedia.org/wiki/File:YF-16_and_YF-17_in_flight.jpg

　今まで気にしたことなかったけど、YF-16のスタビレーターって切り欠き無かったんだな。

　YF-16(72-1567)の高速タキシーテスト(非公式な初飛行)の時を振り返る映像

　1分ちょうどあたり、発散してローリングしたところでスタビレーターを滑走路にこすりつけてる(摩擦で発光現象が出てる)。

　YF-16Aの最終号機(75-0750)は切り欠きがなくて、YF-16Bの初号機(75-0751)には切り欠きがある(ただし納入はB初号機のほうが先?)。F-16 Block 15でスタビが25%拡大されたんだそうだ。0751にはあとから交換されたのかな?

　拡大前はスタビの後縁とエアブレーキの後縁が一直線に並んでいる。拡大後はスタビが少し後ろに飛び出ている。たぶん幅も拡大しただろから、その関係で切り欠きを追加したんだろう。ただ、オリジナルの大きさほど切り欠いてるようにも見えないから、おそらく1567でこすったのはあくまでもパラメータ調整の問題であって、通常運用ではあそこまでロールすることはないと考えていたのかも。それでも、一応念の為に少し切り欠いておこう……くらいの不安はあったようだけど。

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　CCVの話題の資料によると、YF-16は3重アナログFBW、YF-17はデジタルFBWでバックアップ無し、F-16Aは4重アナログFBW、F-18は4重デジタルFBWでデジタル/アナログ/機械のバックアップ、という感じらしい。

　YF-17がDFBW使ってるのもすごいけど、F-18のバックアップ過剰すぎでわ…… この資料だとバックアップが記載してある航空機はたいていアナログか機械の1種類だけ。2種類のバックアップを持っている機体はなくて、もちろん3種類のバックアップはF-18だけ。さすが空母艦載機だなって()

/* もしかしたら舵面によってA/D/Mが混在してるだけかもしれないけど */

　当時は電気信号の信頼性はかなり低く見積もられていて、フライ・バイ・ライトへのつなぎとしてしか見ていなかったらしい。ロックウェルX-30でDFBLを実証するつもりだったようだ(X-30はキャンセル)。時代的にF-15のH009とかでノイズに弱いという印象がついてた頃なのかな? /* H009でググるとバスレコーダ売ってるらしい日本の代理店出てくるんだけど今でも買ってる人達いるんだろうか */

　実用機としてのFBLはP-1が最初かな? 当時の予測から少なくとも12年くらい遅れてるし、P-1はEMI対策が目的だから、広範囲に使われるのは更に先になるはず。少なくとも20年とか30年くらい遅れてるんじゃないだろうか。遅れてるというか、当初考えていたほどの必要性がないので後回しにされているというか。

　第6世代ジェット戦闘機になると電磁波強烈になるんでオプティクス化したいよね、みたいな話はあるようだけど。

　フライ・バイ・ワイヤでググると候補に"色違い"が出てくるのなんの事かと思ったら、某バトロワゲーのスキンの話らしい。

「国旗の色は切れないよな」対策で納入国向けにカスタマイズしてるのかと思った(んなわけない