AHRSモドキをターンテーブルに載せたらよくわからない動きをした

　ステッピングモーターに正弦波状の位置指定を与えて、軸にAHRSを載せてみた。

　1,2,3がヘディング・ピッチ・ロール。Z軸まわりに振動させたところ、他の軸にも姿勢変化が出てくる。振動(回転)を止めると他の軸への変動も止まる。

　途中で大きく暴れているのは、一旦ジャイロのオフセット情報を破棄して再取得しているため。

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　振幅が同じで周期が10倍(ARSの出力は1桁低い)の振動を与えても、ピッチへの影響は同じ程度のオーダーで残っている。ロールはちょっと様相が異なる。

　途中で姿勢をリセットしていないので先の図とは最終的な値(&表示範囲)が異なるけど。傾き角度としては近い範囲。短期的な成分はだいぶ違うけど。

　いままでターンテーブルに載せたりとかしたこともないし、手で持って動かしてちょっとずれたところで誤差程度にしか考えてなかっただろうし、見たことない挙動に遭遇して困惑してる。

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　今回作ったターンテーブル、1kHzでモーターの位置を読んで比例制御で速度を指示する、というような動作になっている。ただ、正弦波の周期は3Hzくらいが上限な感じ。もっとPゲインを増やすとかすれば高周波まで対応できるのかもしれないけど。

　加速度・地磁気のフィルタが計算上は4Hzで-6dBだから、せめて10Hzくらいまでは突っ込んでみないとダメだと思うんだけど、とてもそんな応答性はない。