***
***
WiFi、Bluetooth、電子レンジのスペクトル。
11bと11gの比較
11bはDSSSのかまぼこ状のスペクトル。11gはOFDMなので矩形型のスペクトル。
***
スーパーチャージャー付きのVTOL UAV
用途がよくわからないなぁ。AGV丸ごと乗せるのはものすごい効率悪そう。共通化したコンテナだけ受け渡すようにすればいいはずなのに、なんで専用AGVを作ってまでこの方式にこだわるんだろう? 飛んでいった先のビルに対応規格のAGVが必要になるから、みたいな理由? しかしこんなうるさいものをほんとに市街地で使う気なんだろうか。「そのへん走ってるバイクと同じくらいの音だよ」ってことなのかな。いやいや……
ビルの中をAGVで搬送するにしても、エレベーターの改修とかも必要になってくるだろうから、それくらいなら屋上に置き配して人間に回収させるとか、契約段階でエレベーターの改修と一緒にAGVも設置する、みたいな形にすれば良さそうなのに。建物にAGVが置いてあればビル内での輸送とかもできるし。
そもそもなんでエンジン搭載のVTOL作ってるんだろう? 自社のエンジンを飛ばしたい、みたいな話から始まって、流行りのドローンを真似てみた、みたいな雰囲気がする。せっかくスーパーチャージャーを持ってるなら人口密集地みたいな電動VTOLの激戦区は避けてもっと違う方向性があると思うのだが。
たとえばバイクの馬力(200PS～)ならちょうどRQ-1搭載のターボチャージャー付きエンジンと同じ程度だから、長時間飛行能力が不要な分でペイロードと速度に振れば遠隔地への輸送みたいな用途に便利だと思う。チャージャーついてれば高高度も飛べるし。しかしまぁ、離島とかへの緊急輸送なんて数が出ないだろから、市街地でマーケット作りたいんだろうけどな。でもそうすると騒音とかで負けそうだが。KHIなら防衛装備品の取り扱いもあるから、固定翼ドローンを作れば海上保安庁とか海自向けの固定翼ドローンとファミリー化とかも狙えるだろうに。
***
オーストリアの会社でUniversal Robotsを使った例
「弊社の遺伝子にはリーンとカイゼンの精神が組み込まれています」
CNC(ロボドリル?)の周りにUR5が3台置いてあって、乱雑な素材を1台目で仮置き場にピッキング、2台目で仮置き場からバイスへ移動、3台目でバイスからの取り出し。ロボット1台が担当する作業を最小化することでプログラミングを容易に、ひいては作業内容の変更が容易に、ということらしい。同期処理(衝突防止)を考えると1台のロボットで複数作業をやらせるほうが楽そうな気がするが。Cobotなら衝突しても大した問題にはならない、みたいなことなのかな?
***
ロボットバリスタだって
Universal Robotsっぽいなー。マウントとか肘の形的に。関節のカバーの形が違うけど、このパーツは確かCADが出ててユーザーが好きに変更できたはずなので、ロゴ付きのカバーパーツつけてると考えれば違和感はない。
せっかくCobot使ってるのにガッツリ囲われててもったいない。不特定多数が触れるような場所に高い機材置いときたくないんだろうけど。ロボットの作業内容だって人間のバリスタの作業を行っているわけじゃなく、コーヒーメーカーに紙コップを運ぶだけっぽいし。昔からある紙コップで出てくる自動販売機を大げさにして少しシースルーにしただけな感じ。中身(コーヒーメーカー)を複数台並べているからパラレルに処理できて早いとかそのくらい。
食堂やカフェのロボット化を強く待ち望んでいる当ブログとしては、これをロボットカフェと認めるわけには行かない……ッ!! まぁ、Automachef感はあるか。遅い機械を多数並べてロボットアームで搬送するあたりまんまAutomachefっぽい。
***
松浦のユーザーズボイス
「御社はどのような部品を作っているのですか?」
「そうですね、宇宙服とか銃火器とか」
月開発に参加するのが目標だそうだ。曰く「宇宙服の足の部品を担当できれば、メーカーロゴを掘り込めば月面にロゴが残る」だそうだ。
インバーウサギを作るときはぜひ御社に……
***
タンガロイの内径ツールのPV
せっかくワーク割ってるんだからストロボスコープとか使えばいいのに。ヘッド部IPX6のストロボスコープとかって市販品無いのかな? 無いにしてもマシニングセンタとかあるんだからあとは電子工作できる人がいれば自社のPV撮影に使う程度の機材なら作れそうだけど。
***
久しぶりにキャタピラー社のジェンガをやってるCMを見て、そーいえば、昔のテレビで、パワーショベルで串とかを掴んでエビフライを調理する企画があったよなー、という謎の記憶が。ググっても出てこないんだけども。その番組で2tロングトラックでドリフト駐車対決とかもやってた気がする。昨今のYouTubeの企画みたいなやつがゴロゴロしてた番組。こっちもググっても出てこない。
記憶が定かではないけど、時期的に、ちょうど日本のブログサービスの提供が始まる直前くらいの頃なのかな? ここ数年のテレビ番組だとツイッター実況とか、その前だとブログに感想書いてる人達がいるけど、それより前の時代となると、よほどウケた番組でもない限り存在してた事自体がネット上の記録としては残ってない。これはテレビとか関係なく、当時の出来事とかもそうだろうけど。
あるいは、この記憶自体が別の世界線から受け継がれた、この世界で唯一僕だけが持っている記憶である可能性も……
***
スマホから消えた「ワンセグ」、2021年は搭載機種ゼロに その背景を探る（1/2 ページ） - ITmedia Mobile
スマートフォンにワンセグチューナ載せたモデルとか出ないのかなぁ。……ここで言うワンセグチューナはRTL2832Uみたいなやつのことね。
ワンセグやFMラジオ、AMラジオが聞けるようになるし、AndroidからはUSBデバイスとして見えるわけだからUSB OTGを想定した既存のSDRソフトで色々使えるし、便利だと思うんだけどなー。まぁ、そういう用途は一通り移動体通信でできるようになったから削除されていったんだろうけども。
でもSMA端子生えてるスマートフォンとかあったら楽しそうだよなぁ。3エレヤギつないでNOAA APTを受信したりとか。中学校とかで「お前のスマートフォン、衛星から写真を受信できるの? すげーじゃん！」みたいな話題が教室で行われるとか考えると胸熱だな…… まぁ、今のAndroidでもUSBでドングル繋げば受信できるんだろうけども。
***
ソニーグループ、不整地でも安定かつ高効率に移動できる6脚車輪ロボットを開発 | TECH+
不整地走行を狙った上でのオムニホイールかぁ。怖そー。
メカデザインのコンセプトは『富士学校まめたん研究分室』のまめたんに似てるかな。あれを読んだ中の人が「俺も作りてぇ」とか血迷って企画書投げようとして、でも元ネタ準拠だとモーター数が多すぎるからもう少し作りやすくして、とかやってたら企画通っちゃって作らざるを得なくなった、みたいな雰囲気が感じられる。
なんか、通信大手某社がロボットやってる会社売り払ったから直接競合しなくなったし、ちょっとやってみっか、みたいな感じがするな。いや、多足歩行はソニーのほうが先行してるんだろうけど、それにしても。***
[低周回軌道衛星によるサブミリ波スペースVLBIの成立性検討](https://www.isas.jaxa.jp/j/researchers/symp/sss14/paper/P2-076.pdf)
13時間の観測での、地上5局 vs 地上5+LEO1局のUV平面、凄まじいな。
昇交点赤経変えて2機あると便利そうだが、どうなんだろうか。1機でも十分、ということかな?
例えば同じ設計の衛星をデュアルロンチで600kmくらいのLEOに突っ込んでおいて、1機目は打上げ直後にスラスタを吹いて800kmへ移動、2機目は数ヶ月放置してから800kmへ移動、みたいな感じにすれば、いい感じに赤経ずらして投入できそう。H-IIAクラスでデュアルロンチするなら3トン程度、設計次第では1.2トンくらいにして1回で4機を打上げできる可能性もある(MUSES-Bは830kgだった)。
軌道傾斜角を30度(種子島直打ち)で想定すると、600km円軌道と800km円軌道では0.56deg/revくらいの速度になる。赤経を180度変えるには310日程度かかる。打上げてから本格的な観測開始まで1年近くかかるけど、その間も観測できないわけではないし。もう少し軌道傾斜角高くして45度とすると370日位に伸びる。軌道高度差をもっと増やして、例えば450km-1000km(45度)とすると138日まで短くなる。ただし、600km→800kmの場合は1.2トンとして推進剤は55kg(@250sec)程度だけど、450km→1000kmの場合は同条件で135kgくらい必要になる。このあたりはミッション要求でトレードオフか。ミッションを軽く作れれば運用開始が早くなるし、運用開始を伸ばしていいならミッションに割ける質量が増える。
LEOコンステVLBI、わりと良さそうな気がするなぁ。年2回で掃天できるし。かなり大規模な計画になるので簡単に実現できるとも思えないけど。まずは1機作ってイプシロンで打って、VLBIで成果が得られればその実績を元にしてH3でコンステを打つ、みたいな流れならあるいは。
***
駄菓子のパッケージを眺めていたぼく
「含水結晶ぶどう糖だって? 爆薬みたいな名前だな」
これだからミリオタはッ!! ミリオタ? どっちかというと土木オタじゃないか? いや、ただの海外派手番組マニアでは…… いや、あの番組で使っているのは別の爆薬。
グーグル先生曰く世間を風靡した某映画でも出てくるんだって。円盤で何回か見てるはずだけどなぁ。記憶に残ってない。言ってたような気もする。彗星の被害を防ぐために爆破する映画(ミスリーディング)。
[新しい爆薬・スラリー爆薬について](https://www.jstage.jst.go.jp/article/safety/16/1/16_54/_pdf)
1977年
「約1世紀にわたって火薬界を支配してきたダイナマイトの地位を揺るがすような革命」だそうだ。
スラリーは「おかゆ状」の意味だそうで。理系日常漫画とかに出てきそう。風邪になった部活仲間を見舞いに行って「スラリー作ったよ」とか。℃りけいの世界観ならありそうだな。あいつら爆発やりたいとか言ってた気がするし。それを聞きつけた地学部が「見たい? 鉱山の見学行く?」とか言い出して。
スラリー爆薬、微細な気泡を入れて比重を下げたタイプもあって、鋭感になるんだそうだ。衝撃波で気泡が圧縮されて加熱されるみたいな原理らしい。小さいファイヤーピストンが大量に入ってるようなイメージかな?
***
マグプルのPMAG、なんで窓が後ろなんだろう? 弾頭付近が見えるほうが便利そう。昨今だとSTANAGマガジンの流用(.300AAC、SimFX)が多いし、特に.300AACみたいに「間違えて装填しても問題なく激発できるよ。爆発するけど」みたいなバカみたいな設計思想の弾薬もあるので、目で見て判断できる弾倉って需要ありそうなものだけど。
***
Shadow of the Tomb Raider、ちょっとイマイチな感じ。
なんというか、悪い意味での驚きがすごく多い。プレイヤースキルがクソなのもあるんだろうけど、前作(Rise)、前前作("13)と比べても明らかに死ぬ回数が多い。目の前に見えている通路に行こうとしたら即死したり、目の前に通路があることに気が付かなかったり、そういうことが多々ある。特に前者の場合は行きたい場所がはっきりしていているのに、そこに行こうとすると即死するから、ゲーム体験としてはかなり悪い。コンティニューして数秒後にまた悲鳴を聞く事を何度繰り返したことか。
"13やRiseでは死ぬときは死ぬときなりに何らかの経験が得られることが多くて、「次はあそこに行ってみよう」みたいな成果が得られるけど、Shadowでは場合によってはなんの成果も得られずに死ぬことが多発するルートが有る。試行錯誤が進まないので延々死に続ける。
Shadowでは特殊な移動アクション(飛び移ったりアンカーを投げたり)が増えていて、実行できる場所とできない場所の判断がつかず、「ここは確実にジャンプできる」と思った場所が移動できない場所だったりして、そういう悪い意味での驚きが多い。特にララは他のジャンルのゲームばっかりやってた人間からすると身体能力が非常に高く、「絶対にここは移動できない」と思った場所を軽々と移動することがあるので、「ここは絶対に行ける」という期待が裏切られると後味が悪い。
移動アクションは、前作・前前作では表示のなかったアシストが序盤だけでなく様々な場面で画面いっぱいに表示されるので、没入感の悪化もある。以前の作品から新しい要素を追加しようとしてアクションを増やしているんだろうけど、それらが悪い方向に強く作用している(移動できないことに対するフラストレーション、大画面での操作法の表示による没入感の悪化)。
岩の隙間に体を割り込ませてゆっくり歩く、みたいなアクションは前2作にも存在していたけど、その歩く時間が非常に長くなっていて、前作では気にならなかった待ち時間が、今作では非常に長く感じられる。操作ができなくなる瞬間にふとコントローラを置いて現実に引き戻される。人によってはスマホとか見始めるであろうレベル。
暗い場所での視認性が悪いのも良くない。Riseであればグロースティックを、"13であれば松明を持っているから、暗い場所も周囲はある程度明るく表示される。一方Shadowの場合は胸につけたライトしか光源がないから、画面のうちのごく一部の範囲しか見えない。いちいち視点を変えて全周を見なきゃいけないので、状況認識が悪い。更に悪いことに"13やRiseでは暗い場所でインスティンクトを使うと全体的にコントラストが高まるけど、Shadowでは暗くなるので、「勘を働かせると周りが見えなくなる」という事態になる。
これはShadowに限らず"13やRiseも同じだけど、トゥームレイダーシリーズはプレイアブルシーンとカットシーンの目に見える違いがほとんどないので、どこで操作ができるのかがわからない。特にShadowの終盤シーンではプレイアブルシーンとカットシーンが頻繁に入れ替わるので操作がしづらい。
"13やRiseでは結構サクサクと進めることができて、移動の楽しさがゲームの爽快感に直結していた印象。一方でShadowはその爽快感がなくなって「難しいでしょ? 長時間遊んでね」みたいな雰囲気になってしまっている。スマホでブラウジングしていたらわざと時間差でロードされた広告をタップさせられた、みたいな不快感に近い気がする。
しっかりと操作に慣れた上で、マップも覚えていればサクサクと移動できるのであろうけど、軽く暇つぶしに遊ぶ、くらいのにわかゲーマーだと厳しい。
Shadow of Tomb Raiderのゲームシステムの評価としては、ゲーム体験の優劣に関わる部分が全体的に甘い感じがする。
/* Riseに出てくるキャラのコンスタンチン、聞き慣れない名前だなーと思ってたんだけど、ツィオルコフスキーの公式で有名なツィオルコフスキーさんはコンスタンティン・ツィオルコフスキーだ(ラテン語表記は同じ) */
***
CST-100の与圧容器のアイソグリッド、リブの断面形状、根本が太くて先端が細い台形状の形らしい。うーん、また面倒な形を…… 与圧カプセルを3次元の形状で加工するなら5軸MCが必要になるから、2次元的な形状である必要はないんだろうな。ラジアスエンドミルでガンガン削っていけるはず。
底面のフィレットとかにも対応したい感はあるけど、かなり大変そうだ。垂直の壁+フィレットなら円筒/球を切ればいいとしても、台形との組み合わせとなると接線の向きとかいろいろ面倒なことになりそう。nTop買おうぜ!!
nTopのチュートリアル動画見てると結構簡単に色々作れるようで面白そうだ。Unreal Engineで背景作るのと似た感じ。GUIでパラメータぐりぐり動かして作っていく。1個1個数値打ち込んで……みたいな感じじゃない(もちろんそういう作り方もできるんだろうけど)。nTopは解析ソフトがセットになったパッケージだから、まずGUIで見た目から先に作って、解析して必要に応じて修正する、みたいな作業フローなんだろうな。だからUnrial Engineの背景制作みたいな目視で作って修正していく作業フローに似るんであろう。
英語圏の動画で頻出する「looks good」(見た目は問題ない)を地で行ってる感じ。
/* ちなみに工作機械er界隈では「sounds good」という表現が出てくる。特にCNCでは加工部位がドアやクーラントやチップで目に見えないので、音で判断することが多いため */
***
グリッド生成するプログラムの進捗状況
Orthogrid
Xgrid
Bigrid
Isogrid
穴付き
円筒
円錐台筒
Isogrid (水平型)
セルが大きい(=テッセレータ再帰数が多い)パラメータで、テッセレータの閾値がコーナーRや穴半径の整数倍だと内部の演算誤差が積み重なって適切に処理されず、バッドエッジが多発する(手動で意図的に整数倍から外しておけば発生しない)。
今の所、スキンが内径側に来るような形状にしか対応していない。いちおう、高さと厚さに負の値を指定してSTLで保存する際にポリゴンの回転方向を変えれば、スキンが外径側に来るような形状も作れる。
穴の有無、平面・円筒・円錐台筒はパラメータの組み合わせで設定するので、オルソを穴付きで円筒に、みたいなこともできる。Bigridはすっげー無駄が多そうだなー。頑丈そうではあるが。Xgridは機械的な利点はあんまりなさそうだけど、FDMの3Dプリンタで作りやすそうな形状ではある(垂直型Isogridはリブの倒れ込みが60度だけど、Xgridは45度)。
内部処理としては、任意の形の三角形を複数個(Isoなら3個、Orthoなら4個)組み合わせて1個のセルを構成し、セルを複数個並べるという感じになっているので、三角形の組み合わせやセルの組み合わせによってはもっと複雑な形も作れる。基本となる形は共通の処理で作るので、リブの底面と上面の大きさの違いとかも、処理を1個書き換えればすべての組み合わせ(OXBI/平面・円筒・円錐)に反映されるはず。脳内で座標変換考えるのが大変という問題を除けば。
セルは3角形や4角形が基本だけど、それ以上も作ることは可能。
Hexagrid(垂直型)
Hexagrid(水平型)
Isogridと同様、水平型と垂直型は全く別物なので、個別にコードを書かなきゃいけない。円筒や円錐は左右の末端処理が不要なので楽。プレートはちゃんと末端を切りそろえて壁を作らなきゃいけないので面倒。Orthoは比較的楽だけど、Hexaだと六角形を途中で切り落としたりしなきゃいけないので、ifだらけになる。
六角形パターン、基本的にはhexagridが一般的な呼称らしい。ただし5.11はhexgridで商標を持っているらしい(HEXGRID®)。プレートキャリアとかで、MOLLEと違って縦以外に斜めにも固定できるので、コンシールドな用途で弾倉の所持数より抜きやすさを優先するような場合に使うと便利なんだとか。
基本的に4角形以上は節点が膨らまないので、中心の穴の意味がない。というか強度落とすだけなのでデメリットしかない。今回はデバッグ用に穴を開けているけど(内部処理の関係で、穴が空いている元データを作ってやれば、穴をあける処理を飛ばせば済むので)。
Orthogrid, Xgrid, Bigrid, Isogridの4つに共通するのは、リブが直線で近似できる点。この特性によって、ある場所で発生した荷重を遠くまで伝達できる。一方でHexagridはリブがノードで独立するので、荷重を遠くまで伝えることができない。使い方によっては利点になる可能性もあるけど、航空宇宙用途だと使いづらそうだ。バネ状の特性になるから共振点下がるし。ではHexagridのリブを連続させれば最強の構造になるのではないかというと、それがIsogridなので、やはりHexagridは劣化版という感が否めない。近未来感のあるラノベやゲームでは六角形パターンは頻出するんだけどね。
六角形を並べるとメカっぽさが出る一方で、構造的に有利な三角形(アイソグリッド)パターンは、特に日本では組子に似た見た目になるので、オールドファッションな雰囲気が出てきてしまう。組子の基本となる三つ組手がアイソグリッドそのものの形状で、ここにいろいろな装飾を増やしていく。ということで、日本のラノベとかでアイソグリッドを表紙に使うと、見た目が完全に組子になってしまうので、和風感が漂ってしまう。実際のところは、ラノベとかで和風な雰囲気を出したければ和服っぽいのを着せれば済む話なので、表紙に組子を書いた作品とかはあまり無いようだけど。
/* Wikipedia、組子の記事が英語・ロシア語・ウクライナ語しかなくて、日本語記事が立ってないのナンデ?? */
今回のコードでは、1種類の形を並べて形を作るので、複数の形が組み合わさったような形状は作るのが難しい。特に高さの違うIsogridの組み合わせ(EJ200エンジンのインテーク付近みたいな形状)は作れない。
今回は1個の角とそれに接続する1個のリブを基本の形にしているけど、1個の角と2個のリブを基本の形にすれば、リブの途中に別の形状を入れることもできるようになるはず。そうすれば形の違う基本形を組み合わせるみたいな処理もできるようになるはず。かなり大事になりそうだけど。
***
何を血迷ったか、レンダリングエンジンを作り直してる。理由としては、各グリッドを生成したときにサムネイルも一緒に出せば最低限の動作チェックもやりやすくなるよね、といった感じ。STLの描画ができればいいので、テクスチャの処理とかは必要ない。
グローバルに置かれたポリゴンをスクリーンに変換して深度で塗るだけの処理なら200行くらいで書けるんだな。もうちょっと短くなりそう。
フレーム端処理のデバッグ中の一コマ
適当な曲面をテッセレーションして境界ポリを捨てたレンダリング結果、端が千切れた紙(or布)に見える説。
とりあえずグローバルでの法線ベクトル(ポリ単位)とポリ連番を取ってきて描画。
ところどころゴミが出てる。手抜きだからしょうがないね。前回はそんなことなかったと思うんだけど、どうやってたんだろう?
色々な種類を画像化して出力。コマンドでパラメータとか叩けるようにしたので、テキストファイル1個読み込ませれば色々な形状を一括して吐き出せる(STL/png)。
横幅と縦横の個数が同じで、アスペクト比に応じて高さだけ変えてる。
isogridの水平型と垂直型が大きさ全然違のどうにかせねば……
21種類(グリッド7種類 * 形状3種類)でトータル20秒くらい。平面はテッセレーションがないので生成が爆速。結局はレンダリングが一番遅いかな。残りがテッセレーションと座標変換。基本となる平面を生成するのは非常に早い。まぁ、各頂点の位置を計算して配列に投げるだけなので、遅いわけがない。
レンダリングは自前でCPUゴリ押しするのが間違いなので、適当なレンダリングエンジン探してきたほうがいい気がする。MonoGameとか良さそう。「3Dやりたい? UnityとかUnrialとか使えよ」らしいけど、今回の場合は非常にシンプルなレンダリングなのでMonoGameでも問題ないと思う。XNA 2.0の頃に本のサンプル走らせたら深度判定されなくて複雑なモデル描いたら前後破綻するってのはあったけど、そのあたりはシェーダプログラム次第であろう。っていうかできないわけないし。
C#で簡単に扱える軽いレンダリングエンジンが使えたら色々便利そうだし、MonoGameは試しに触っておきたいなぁ。2DでもGPUで描けるようになるので、たとえばこの間やったFM無線20ch同時受信のスペクトル表示みたいなのも、負荷の大部分(GUI)をGPUに丸投げできるようになるので。あとはテトリス作って遊んだりも楽になるだろうし。C#ベアメタルだと正確なタイミング(e.g.30fps)が作れないので簡単な2Dゲーム作るのも地味に辛い。/* MonoGameってそんなに柔軟に使えるのかは知らん。そういう使い方はXNAではできなかった気がする。 */
今回気がついたこと。Math.Powで整数乗をやるとクッソ遅い。話にならないくらい遅い。遅いというか、早くないというだけなんだけど。Pow内部では引数が整数か実数か気にせずに処理しているだろうからしょうがないとはいえ、ここまで遅いとは思わなかった。単に2乗がほしいだけならdouble Sq(double x) => x * x;みたいなの書いて呼んだほうが圧倒的に早い。
***
3次元の内積と外積の覚え方
「コスプレ姿でどっと押し寄せる、ナイスガイなX-MENのサインを求める観客の列」
cosプレ姿でdot押し寄せる内ス / 外なX(クロス)-MENのsinを求める観客の列。
内積(ドット積)はcosのスカラ、外積(クロス積)はsinの列ベクトル。
「ナイスガイなX-MENのサイン」だけ覚えておけば内積→スカラ、外積→クロス積のsin、から脳内変換すればいい。レイテンシ悪いけど。
蛇足。ガイの由来はグイド・フォークス。Guidoなのでガイのスペルはguy。
***
今週は進捗駄目だったなぁ。。。次? えーっと、彗星狩りに行く予定なのでどうなることやら……
0 件のコメント:
コメントを投稿