小ネタ

　神崎エルザの泣けるバラードだって!? めっちゃ聞きたいんだが???

　縦セタ眼鏡のおねーさんが6連グレポン弄んでるイラストとか誰得ですか(グヘヘ

　OVAとかでワンサマーデイ映像化しないかなぁ。

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　FanucのCobotのテザー

　2,3台貸してくれないかなぁ。お好み焼きとか自動で焼かせたい。んで盛大にひっくり返させたい。

　アクション映画ならエンドクレジット後のカットシーンで緑のライトが赤に変わって次回作を予告するような状況。AIとか出てくる映画によくありそう。映画『ステルス(原題：Stealth)』がそんな終わり方じゃなかったっけ? 他にもそういうシーンいくつか見たような気がする。どこで見たのかは思い出せないけど。まぁ、Fanucのテザーにはそんなシーンはないのでご安心を。

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　アルミの重さを1円玉換算するクイズ番組だって? 東大でしょ? カミオカンデの問題は出ないの?(出せるわけない

　ググってもあんまり出てこないのは内容が内容だからかな。あるいは偽の記憶か、作られた話なのか。

　なんでかわからないけど、ブラウザのブックマークにアルミ缶容器メーカーの製品ページが突っ込んであるんだよな。相当昔に入れたらしい。缶サットとかやってた頃かな?

　中身入ってないブランクの缶を開けるなんてなんてもったいない…… 

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　双方向TDI動作による新静止画像ぶれ補正方式 (2007)

　CCDの読み出し制御を工夫することで、CCD画素内で垂直方向に位置をずらしながら多重露光を行い、画像ブレを低減する提案。原理的に1軸しか補正できないが、携帯電話は1軸のブレが多いため、この方式でも有効。あるいは1軸を機械的に吸収することで、2軸を機械化するよりもコスト・サイズ・耐衝撃性で有利に作れる。

　CMOSなら2軸化が可能とのことだけど、どうやるんだろうか? 普通のCMOSイメージセンサだと少なくとも1行ずつ読み出し・書き戻しを行う必要があるはずだし、それに対応したイメージセンサが必要になるはず。全部RAMに読み込むような手間は必要ないけど、CCDみたいに手軽にとは行かないはず。CCDだと原理理的に2次元化はできないから、それよりはCMOSのほうが2次元化が容易、ってことだろうか。

　しかし、2007年か。そろそろCMOSの勢力が伸びてきた頃だったんじゃないだろうか? だから「CMOSでも使える」と書いてあるのかもしれないけど。

　最近では、産業用を中心にCCD-TDIやCMOS-TDIのリニアセンサが製品化されているらしい。浜松ホトニクスとかテレダイン系列がいくつか出してるのかな。浜ホトはCCDだけど、可視光以外にX線の製品もあるのが特徴的。X線TDIラインセンサは弱いX線源でも撮影できる分で労働衛生的に良さそう。CMOS-TDIを製品化してるのは、軽くググった程度だとテレダインDALSAしか出てこない(蛇足だが、FLIR Systemsも昨年テレダイン傘下に入った)。少なくともDALSAの製品ページを見る限りでは、TDI対応のエリア型イメージセンサは製品化していないようだ。

　一方で、民生用のエリアセンサでTDIを採用した製品は、なさそうな気がする。やっぱりTDIの2次元化は難しいのかな? 産業用だとライン型で事足りるから活発に研究されていない、ということなのかもしれないけど、それにしたってAppleやGoProあたりで開発してても良さそうなものだけど。GoProは基本的に偉大なる太陽光が降り注ぐ環境がメインで、暗くなってからエクストリームスポーツなんかやるな、ということなのかな。Appleは低コスト化の見込めるCMOS-TDIとか欲しがりそうなものだけど、製品化してないってことはそう簡単に実現できるものじゃないんだろうな。半導体の内製化(社内での設計)を進めているAppleなら今後オリジナルのイメージセンサを作る可能性が皆無ではないかもしれないけど、計算用の半導体とセンサ用の半導体は別物か。画素とMEMSジャイロセンサを一体で作って、ワンチップで2次元TDIブレ補正ができるイメージセンサとか作ったら便利そうだけども。

　閑話休題、この論文を書いたのは、三菱電機の人。で、三菱電機はSLATSやALOS-3でTDI-CCDを使っている。

　ALOS-3のイメージセンサは8192px(パンクロ)、2048px(マルチ、6バンド)を12個並べたような感じなのかな? トータルでそれぞれ98.304kpx、24.576kpxになる。画素ピッチ8um(パン)としてトータルの幅は800mm近くと、かなり大きなイメージセンサAssyになる。CCDを乗せるプレートはモリブデンを使うんだって。「難加工材だが三菱電機には豊富な加工実績がある」だそうだ。三菱系列ェ。。。三菱を見てると財閥解体はちゃんと効果有ったってよく分かるんだね(小並感

　地上用の大型なイメージセンサAssyだと、例えばトモエゴゼンとか、すばるハイパーシュプリームカムとかの印象。

　だがしかし、トモエはチップ数こそ84とかなり多いけど、キヤノンの35mmセンサ(35MMHFDXS)なので、受光面積自体はそれほど広くない(市販の一眼レフとかに比べれば桁違いだけど)。1mほどの鏡筒に吊るす寸法なのでAssyの直径もそれほど大きくないし、視野角に合わせてセンサの配置もスカスカだし。

　HSCはトモエの19umに対して15umと画素密度は少し高いけど、センサの解像度は3倍位(2048x4096)あるし、センサ数も116チップなので、全体としてはかなり大きい。といっても500x500mmの角を落としたような形状ではあるけど。

　ALOS-3は1次元配置(隙間を埋めるためにジグザグ配置)だけど、それでも端から端まで800mmはかなりデカイ。

/* なお、ALOS-3も、HSCも、トモエも、キヤノンが関わってる。もっとも、HSCやALOS-3は画素ではなくレンズ周りだけど。 */

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　フライバイライトに関する1984年の資料。「将来の航空機飛行制御システムは、電気ワイヤリングをすべて光化した光システムによってその機能が遂行されるべきであろう」だそうだ。アクチュエータも油圧と光の組み合わせを考えていたみたい。光ファイバの光速を使ってタイミングを作ってアブソリュートエンコーダの読み出しとか提案されてるところを見ると、電子回路を挟まずに制御するの考えてたのかもしれない。

　当時はGFRPが一部の部品で採用され始めて、このままGFRP化が進むとアルミスキンによるシールドがなくなるので電磁的にも厳しくなる、と考えていたようだ。

　データバスの光化は1553ベースでやってるのが多かったのかな。2値パルス位置変調なので光化しやすかったようだ。民間航空機用は1553の数年後に出たARINC 429を想定していると思うけど、こちらは3値が必要なので、光化するには一工夫必要になる。ただし429は1箇所からしか出力されない分で光結合はやりやすいかもしれない(双方向に通さなくていい)。大量の配線(電線orファイバ)が必要になるのがデメリットだけど。

　1553は73年に空軍が1553Aを提案し、75年に3軍が承認、77年にボーイングが1553Bを提案し、78年に承認、というタイムライン。Aが出てからすぐにBが出ている。Cは2018年と、かなり間が空いている。ちなみに429は1977年に正式に決定されたもの。

　1553BはAに対してユーザーが変更できる範囲を狭くして、互換性を高くするのが目的のようだ。Cでの変更はそれほど大きくはないのかな。

　アセットの流用とか考えると、当分は1553Bを使い続けるんじゃないかなって気がする。

　少なくとも宇宙機はSpaceWireに移行する前に1553Cに対応するとは思えないし。念のために、と思ってJAXAの設計標準を確認してみたら、文章タイトルが「MIL-STD-1553Bオンボードサブネットワーク設計標準」で、更新されても無視する気満々って感じが。ちなみにこの資料はH27年4月に作られたもので、1553Cが同年2月だから、文章作ってる間に更新食らった、って感じかな。

　軍用機(戦闘機)に関しても、第5世代(F-22やF-35)はFireWireを使っているし、第6世代になると電磁波マシマシになるからFBL使おーぜって言ってるから、やっぱり1553は使わないだろうし。末端の、ミサイル等とのインターフェースとかで残る可能性はあるけど、それでも1553Bだろうし。大量のデータ通信が不要な用途(輸送機とか?)だと1553Cが使われる可能性はあるかもしれないけど。/* FireWireってFire control by Wireみたいな言葉遊びで決めたんじゃねーかって疑惑 */

　1553世代(1760)だと機内の通信にNTSCや光ファイバ、RFラインを用意していたけど、10Gbpsクラスのデータリンクが実用化されれば映像くらいなら通せるようになるから、配線はシンプルになりそう。さすがにGPSのRFとかを通すのは厳しいだろうけど、データリンクで高精度な位置・時刻を流せれば切り離し後にスムーズにフィックスできるだろうし、RF通す必要もなくなるはず。でもまぁRF無くしてAIM-120Dとかが使えなくなるのも困るだろうし、結局は1553Bを含めた1760が残るのかな。

　日本の宇宙機で1553を初めて大々的に採用したのはJEMだそうだ。低速系(主に実験系の監視とか)が1553B、中速系(主に実験系からのデータ出力)が10M Ethernet、高速系(主に実験系で特に容量の大きいもの)が光回線、らしい(他にNTSCと音声回線がある)。JEMで1553を採用したのは、ISS側からの要求で使わざるを得なかった、みたいな感じなのかな。

　もっとも、JEMの設計は1990年代中頃で、打上げが2008年なので、地上にいる時間が結構長い。ということで、打上げ順で見るとJEMは1553を本格的に採用した最初の宇宙機とは言えないようだ。たとえばALOS(NEC)は2006年打上げだけど、1553を使っているみたい。2006年のETS-8(MELCO)、2007年のSELENE(NEC)、2008年のWINDS(NEC)も1553を使っている。/* この頃の日本の宇宙機NECばっかりだな */

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　スペースワイヤ国際標準への提案プロセス - 開発型の標準化における技術的実績と標準化活動における行動様式 -

　規格標準化における日欧米の違いをモデル化して解説している。

　ツールホルダの話とは結構違う印象。SpWでは、欧州はデファクトスタンダードをそのまま標準として採用することは避けて、理論的に確認することを求めていたようだ。一方、ツールホルダの場合は、自国で使われていた(開発した)製品をそのままISOにしようとしていた(理論的な検討は行っていなかった)。

「欧州はこういうスタンス」「アメリカはこういうスタンス」というのは、ちょっと違う気がする。少なくとも「欧州の宇宙開発はこういうスタンス」「アメリカの宇宙開発はこういうスタンス」とすべきだと思う。ツールホルダの場合は欧州というよりはドイツの姿勢だからかもしれないけど。

　アメリカの宇宙開発は、核弾頭の開発とともに、ソ連との冷戦構造の中で戦略的な重要性が高い中で行われていたから、ある程度のコスト的な無駄は許容しつつ、速度を重視して開発できるような体制になっているんだと思う。一方で日本の場合はそこまでの速度感は求められず、軍事分野とも距離をおいて(ミサイルの開発競争に巻き込まれたりせず)、また非軍事であることから予算の適正使用を求められた(国家戦略に関わらないから予算的な余裕がない、失敗を許容しない)、というような違いが大きいような気がする。欧州の宇宙開発がどういう歴史だったのかはよく知らないけども。

　日本の「風通しがいい議論」というのは、国家滅亡がかかるような背景がないから、予算がつかず、人員が不足し、それによって関係者間の個人的な繋がりが確保され、軍事でないことから機密(秘密)にすることを求められずに関係者同士のつながりが発展した、ということなんじゃないかな。一方で、ASTRO-Hのように大規模なプロジェクトになると、風通しが悪くなってきてしまう。

　冷戦中のアメリカのように、ある程度の失敗や仕様変更を許容できるような環境ではアジャイルな開発方針は良かったんだろうけど、ここ10年くらいの、全体的に規模が大きくなってきてコスト的にも失敗が許容できなくなってくると、コストが膨らむばかりでメリットは少なそうだ。JWSTはそういう状況になってそう。スペースシャトルとかも似たようなものか。

　なお、日本の宇宙機が1990年代中頃に1553を採用したのは前述したとおりだが、SpaceWireを使い始めたのは、それからわずか10年ほどしか経っていない。2009年にはSDS-1によってSpWの宇宙実証が行われたし、同時期に開発が始まったベピコロンボもSpWを採用している(2001年頃(ランダー案付き)はMMOは従来のISAS系バスを使用予定)。せっかく苦労して評価して使い始めた1553を、かなり素早く見限ってる感じがする。

　SpWはJWSTでも使われているらしいけど、JWSTは2008年とかのあたりに詳細設計が行われているらしい? SDS-1が飛行実証するよりも早く設計に取り入れてるのかな? 関わった各国が同時多発的に使い始めてるのかな。

　1553を使ったのはNASDA系であって、予算規模の小さい、かつ有人・実用ほどの信頼性を要求されないサイエンス系のISASでは、もっと使いやすいバスが欲しいということだったんだろうか? もっとも、ISAS系のSELENEが1553を使っているということは、ISAS/NASDAの違いはあまり関係ない気もする。ALOSで評価したのでどうせだから使った、という可能性はあるか。あるいは、米国との付き合いが多いNASDAでは米国の1553につきあわされ、水星探査計画で欧州との付き合いをしていたISASでは欧州発のSpaceWireを使うことを求められた、という可能性もあるか。

　三菱重工(&三菱電機)はJEMの関係でアメリカから圧力があったとか、そもそも防衛装備品で昔から1553は使っていたから馴染み深かった、というのはあるのかな。

　ISAS系の機内データバスは、例えばMUSES-Cだと単に「serial data bus」としか書かれていない。古いISAS系はPIM(peripheral interface module)という機器を通じて通信していたらしいんだけど、ググってもいまいち見えてこない。

　DESTINYのIESコントロールユニットは、はやぶさの物をPIMからSpWに変更して使うとのこと。Haya2あたりまではM-C流用で独自システムなのかな。

　DS2000では、DRTSの頃は1553は無し、MTSAT-2からバスで1553を搭載、ひまわり8でミッション向けにSpWを搭載、だそうだ。

　ひまわり8/9の資料だと「テレメトリ信号は(中略)MIL-STD-1553またはSpaceWire等のデータバスを通じて」というようなフワッとした書き方。AHIは平均70Mbps弱出るそうだから、1553では全く足りないので、SpWか独自バスのはず。気象衛星はデータの種類がある程度安定しているので、独自のバスとか使ってそうな気もする(惑星間探査機とかだと時期によって流れるデータが大きく変わるので、汎用バス化は旨味が強くなる)。

　そういえば、NALも飛鳥の頃に1553やそれの光化を使用したDFBWを研究していたらしい。ってことは、JAXAに統合される3機関(ISAS、NAL、NASDA)はすべてがMIL-STD-1553に関わってたってことか(飛鳥は1553は使っていないらしい?のでNALは地上実験程度しか行っていないかもしれないけど)。

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　電子オルゴールみたいな機能のついた玩具の電池を交換してくれと頼まれたので、ちょっと改造。元々は3xLR44だけど、ついこの間電池を交換したばっかり。いくら使用期限が切れた電池を突っ込んだとはいえ、さすがに早すぎる。ということで、とりあえず分解。中身はスピーカーと片面基板が入ってるだけでスカスカ。ま、音が出るオモチャなんてそんなものだ。。。

　基板にはタクトスイッチが1個、マーキングのないSOP8が1個、チップRCが1個ずつ。なんの抵抗だろう? チャタ対策とかやってるのかな? 33Ωも22uFもICの周りに置くにしては微妙な大きさな気がする。時定数作ってるのかな? あるいはスピーカーをドライブするにはこの程度の容量がほしいってことなんだろうか。

　ICの型番が無いあたりとか怪しいけど、とはいえ電源パッドがちゃんと有るし、正負がシルクで書いてあるし、ちゃんと電源の配線が赤黒になってるし、この間見た安物ライトよりはだいぶマシな製品だ。

　筐体はいい感じに底面の電池ボックス部分が別パーツになってたので、これを取り外して、3Dプリンタで作ったブラケットを埋め込んで、外付けの電池ボックスを追加。

　1本分のスペースがあるので、そこにキャップボルトや基板行きの電線を配置。あからさまに部品を配置することで「ここは空きスペースだよ(電池入れるなよゴラァ)」の意思表示も。外側に電線出さなくて済んだのでスッキリした見た目になった。まぁ、電池ボックスがスッキリしてるとは言い難い大きさだけども。

　電池ボックス左下の、スライドスイッチを押さえるパーツ、頭を熱で変形させてるものだと思ってたけど、何も処理されてなかった。いくつかある手持ちが全部そうなので、コストカットかな? 改造する分には簡単に外れるから楽でいいんだけど。

　改造作業は2時間程度で終了。そのうち1時間以上は造形待ちだが。