フライス

　フィードバック制御に変更してみた。とりあえず動いているが、スパゲッティ。なんとかしたい。本物のNCコードパーサーがよくわからないので、どういうふうに実装していいかわからない。例えば、"G1X10Y20;G92X0Y0;X5Y10;"(G1で移動後G92でワーク原点を設定しG1で移動)というコードは許されるんだろうか? フィードバックにしたことで簡単になった部分もあるけど、より複雑になってしまった部分もある。
　あと、誤ってスピンドルを停止させたままワークに食い込ませてしまった。相手が木材なのでVカッターを突っ込む程度で済んだが、復帰が大変だった。復帰動作がよろしくない。このあたりもちゃんと作り込まないと。。。

　試しに長めの直線を複数往復で削ってみたが、かなり高さが違う。おそらく木材の歪みと思われる。フライスの歪みもあるかもしれないけど。Vカッターなので平面を削れない。平面を削ろうとすると0.1mmくらいのピッチで往復させていく必要がある。1往復に2分として1cm幅を削るのに2時間弱かかる。送り速度はもう少し上げられそうだけど。
　送り速度オーバーライド機能は早くほしいな。
　あと、エマストスイッチと、そこからの復帰機能も。今はモーター用のAC電源をつないだテーブルタップのスイッチをエマストの代りにしてる。海外のレビュー動画でも「緊急停止しやすいようにスイッチ付きのテーブルタップを使おう！」みたいなことを言ってるので、間違ったやり方じゃないんだろうけど。でも見た目的にもエマストスイッチがついている方がカッコいい。復帰は、原点出し機能とかがないし、NCコードの途中から開始する機能も作ってないけど、せめてワークに食い込んだところから安全に退避できるだけの機能がほしい。今は電源OFF状態でZ軸をラジオペンチで回してカッターを離している。


　試しにFusion360のCAMで平面を切削するNCコードを出してみたが、G2/G3を多用したコードが出力される。しかも、G18が使われたりしている。早送りが早いので、直角を円弧に置き換えて急激な速度変化を避けるような動作になっているようだ。余計なおせっかいを……
　このあたりポストプロセッサのさじ加減だそうなので、扱いやすいコードを吐くポストプロセッサを探せばいいのかもしれない。あるいは、ポストプロセッサ自体も作るか。いつかやりたい。


　とりあえず、ある程度の安定動作を目指して、あとは緊急停止後の動作を改善して、G17,18,19とG2,3を使えるようにして、それができればFusion360のコードを処理できるはず。いくつかの不思議なGコードやMコード、その他いろいろはいってるので、どうにかしなけりゃいけないけど。

　明日はあんまり作業できないかなー。明後日はエンドミル類が届くはず。


　今日は結構暑かった。1ヶ月くらい前に溶けるように暑かったけど、その後は結構涼しかった。また暑くなってきた。暑いのは嫌だなぁ。