超軽量動力機向けのデータレコーダーというコンセプトで開発中のコロンビアの会社? 右クリック禁止とか文字選択禁止のWebサイト久しぶりに見たよ。。。
Intel i7にLinuxを乗せているあたり本当にウルトラライト向けに作ってるのかという気が若干。i7というのはCore i7のことだと思うけど、カルマンフィルタを走らせるにしては処理能力が過剰だろうし、消費電力も相当大きそう。ちょっとしたデータレコーダくらいの用途なら、ディスプレイプロセッサ(PFDのレンダリング機能)を乗せたとしてもRasPi程度で足りそうなものだが。開発段階はとにかく余裕のある計算能力で、あとで小さなSBCに乗せる、みたいなことなのかな。
Lightweight Data Recorder | Flight Data | L3Harris
L3ハリスの軽量データレコーダー。重量5lb(2.3kg)で消費電力5W程度(基本構成)という感じ。オプションでマイクとかカメラ(NTSC or PAL)を追加して記録したりとか。事故解析に使うデータレコーダーというからにはこれくらいの製品であってほしいけど、とはいえ役には立つだろうけど、飛行機用のアビオニクスの値段だろうから、すべての飛行機に搭載を義務化、みたいな値段じゃないだろうなぁ。
気まぐれにR-22 Beta IIの商品ページを覗いてみたら、標準装備品にコックピットビデオカメラ(4K)ってのが書いてある。もちろん映像だけでなくインターコムや無線、GPSの記録機能もある。外付けのUSBメモリに書き込むものだそうだから事故った時の生存性はちょっとびみょいし、そもそも「ゲストを乗せたときに記念品としてUSBメモリを渡してね」くらいの代物らしいけど、とはいえ堅牢性の高い外付けSSDとかつけておけばある程度は生き残れそうだしなぁ。
RobinsonのWebサイトでBTOのPCとかHaasのCNCみたいにオプションを選んで見積もりを出す機能があって面白い。納入先の法規制に合わせたカスタマイズもブラジル・中国・日本を選択できる。メーカーがオプションを用意するくらい日本にも売れてるんだな…… そりゃまあ、これだけ飛んでれば、という気もするけど。
うちの近くは広い範囲に観光地が点在しているようなエリアで、上から見てもある程度面白いのか、数年前は比較的近所でR-44に乗れる場所があったけど、最近は見かけないな。コロナ禍で淘汰されたのかも。一度乗ってみたかったなーと思いつつ、YouTubeでR-22とかの組み立て動画を見てるとあまりの簡素な構造に怖くなったりもするんだよな。。。まあ、B737もワッシャー1枚つけ忘れて全損事故とか起こしてるし、たいていの航空機はそういうクリティカルなものなんだろうけど。
ACE VR Shooting Simulator、Meta QuestでIDPA的な射撃競技を練習するためのものだけど、ユーザーインターフェース(GUIの操作等)が拳銃型コントローラを振り回してトリガ握り込みで選択ってのが非常に気持ち悪い感じがする。射撃競技だと銃口を自分より後ろに向けたらその時点で失格みたいなルールもあるはずだが。実銃で練習した人には挙動(後ろに向けてトリガーを引く)に強い違和感があるだろうし、VRで始めた人が実銃に移行したら安全規則違反で失格を連発しそうだし。もうちょっとどうにかならなかったのか、という感じ。
普段使ってるGmail、いままで全く迷惑メールが来なかったんだけど、ここ数ヶ月でちらほらと3通ほど届いた。中2通はエイリアス付きなので流出元が特定できるけど、1通はエイリアスが無いので流出元が不明。いざ迷惑メールが届いてみるとエイリアスって便利なんだよなー。エイリアス非対応のサービス無くなってほしい。
ところで、エイリアス付きで届いた迷惑メール、1通はamazonで使っているものなんだけど、amazonから流出したの……??? 署名も返信先もamazonのドメインじゃないから間違いなく迷惑メールだと思うんだけど。
明らかな迷惑メール(使ったことない金融サービスの通知とか)で流出元が確定しているヤツってどう処理したらいいんだろう。1個は10年くらい前に使ったECストアで、ショップはまだ残ってるけど、最近のお知らせを見ても個人情報の流出とかの通知は無い。何年分も遡って確認したわけじゃないので、数年前に流出したやつが今になって使われた、という可能性もあるけど。
手間を惜しまないのであれば、エイリアスにランダムな文字列を加えて、年に1回とか数年毎にランダム部を変えると、流出元だけでなく流出時期もある程度絞れて良さそう。登録してるサービス全部のメールアドレスを数年周期で変えなきゃいけないので相当な手間だけど。。。どうせならそのタイミングでパスワードも更新して……とか思いつつ、最近はパスワードの定期的な変更は非推奨だからなぁ(非推奨の理由がパターン化とか使い回しのリスクだから、パスワード管理ソフトで自動生成したパスワードに更新するなら手間がかかる以外のデメリットはないはずだけど)。
AnkerMake M5で部品の出力
左から順に1回目、2回目、3回目の出力。毎回ほとんど同じ高さでY軸がずれるのが謎い。1回目と2回目は同じGコード(再印刷)、3回目はスライスし直したデータ(3Dモデルも一部手を入れてる)。1回目と2回目はズレの量にも再現性がある。1/2回目と3回目はズレの量が異なる。
加速度(2500mm/s²)とプリンタの周波数応答と細かい構造がカップリングしてY軸が脱調した感じかな? 1000m/s²まで下げて(最初から低い場所は低いまま)造形したらきれいに印刷できた。
例えばBambu Labの3Dプリンタは機械の周波数応答を解析して静音化する機能があるけど、それってこういう構造と機械がカップリングするような状況も避けてくれたりするんだろうか。共振してピークが出るのを防ぐことを目的としているわけだから、脱調対策にも一定程度効果はありそうな気がするが。
去年M5を買った時点ではAnkerというある程度体力のある企業が作ったM5は魅力的だったけど、ColorEngineの開発中止でAnkerも3Dプリンタからはある程度リソース抜いてるだろうし、今買うとするならBambu Lab A1あたりが良さそうな感じだなー。結局ホビーユーザーくらいの信頼性・価格帯だと中国の専業メーカーが量産して改良したモノが強いのよな。。。
気分転換にBrainf*ckのインタープリタを作って遊んでみたり。
とりあえずen.wikipediaのHello World!とROT13、それとBrainfuckのサンプルコード集 | HIRO LAB BLOGのいくつかのサンプルコードが動くのは確認(ブログのコードで0から100までの平方数を出力するコード、ステップ数がほぼ1桁間違ってる。正しくは1572267のはず)。
プログラムとメモリ、プログラムカウンタとステップ数、メモリのポインタをリアルタイムで表示している。20命令/sくらいで実行したり、あるいはステップ実行したりできる(今のところコンパイル時に指定)。
ある日の深夜に山道を散歩してたらモバイルアプリを開発したくなったので(唐突)、amazonでGoogle Pixel 6aの再生品を購入。とりあえずSIM無しのWiFi運用。
大昔に買って使わずにしまい込んでいたはいふりの手帳型スマホケースがギリギリぴったりサイズという感じ。ちょっと厚さが厳しいけど。ただ、個人的には手帳型スマホケースって不便そうな気がするのよな。ということで、当面は剥き身で使う予定。
試しにEcho Buds 2をペアリングしたらPCから切断されて手動で再接続しなきゃいけなくてめちゃくちゃ使いづらい……ということでAlexaアプリをインストールして、Budsのソフトウェアアップデートを実行。ちゃんと2台同時にペアリングできるようになった。片方で再生している場合はそちらに所有権があって排他処理される形。切り替えの待ち時間もほとんどないし、タッチ操作も権限を持っている方にシームレスに渡るし、すごく使いやすい。片方が数時間くらい再生無いと切断されて、再接続するのにケースに戻してリセットする必要があるのがちょっと手間だけど。
Kindleでマンガとか読んでみると、さすがに画面サイズが小さい感じはあるけど、とはいえ読みづらいという感じは全然無いな。解像度が高い(なんせ画素数はFHDより多い)というのもあるだろうし、そもそも最近のマンガは多かれ少なかれスマホで読む前提で書いてるだろうし。
とりあえずVisual Studioを更新しつつ、MAUI周りを突っ込んで、新しいプロジェクトを作ってUSBデバッグで転送。ちゃんと動くし、適当なコードを書けばその通りに動く。もちろんDebug.WriteLineとかやればVisual Studioに転送されて表示されるし。自分はWindows Formに慣れてるのでGUI(XAML)を作るのが面倒な感じはするけど。
Visual Studioでは、iOSはシミュレーター・リモートデバイス・ローカルデバイスが常に表示されるけど、Androidのローカルデバイスは端末を認識していない場合は表示されない。これに気が付かず、なんでローカルデバイスの欄が表示されないんだ、としばらく悩んだ。最終的には端末を再起動したりUSBポートを変えたりしているうちに表示されるようになった。
DIGAのアプリはUSBデバッグがONになっていると起動できない。いかにも日本の大企業が作ったコンテンツビューアーって感じ。
ワイヤレスデバッグは、例えばMicrosoftのドキュメントだと「デバイスとコンピューターの両方が同じ WiFi ネットワーク上にある必要があります」みたいな記述があるけど、実際のところはネットワーク的に近ければ問題ないらしくて、デスクトップPC(有線LANのみ)とAndroidを無線LAN APとかハブ経由で接続してもいちおうデバッグできる。ただ、うちのWiFi APが古いせいか、動作がだいぶモッサリしてる。起動に時間がかかるし、GUIスレッドでスクリーンショットを転送しているらしく、定期的に(1秒間隔程度で)GUIが一時的に止まる。早いWiFi環境があるならワイヤレスでバッグは便利そうだけど、うちの環境だとちょっと不便。いいかげん無線LAN AP買い換えろって話なんだけど。。。
試しにSystem.Runtime.Intrinsics.Arm名前空間のクラスのIsSupportedを(下位Arm64も含め)読んでみたけど、全部Falseだった。解せぬ。いや、対応してたとして使う用途があるわけでもないけど。
Pixel、手持ちでもそれなりに星空を撮影できるのがすごい。4等星ちょっとくらいは写るかな? 有名な星座くらいはちゃんと形がわかる。ただ、時々明らかに明るい恒星が消えることがあるので、画像処理でノイズとして除去されているかもしれない。
三脚を使うとかなり「それっぽい」写真が撮れる
シャッタースピードは16秒、ISOは約500、といった感じで撮っているらしい。1回の撮影に4分かかるのが謎い。タイムラプスをOFFにしても4分のまま。あと、タイムラプスは4分程度を1秒程度に圧縮するので、結果がちょっと短い。もう少し長時間タイムラプス撮影できる機能があればいいのにな。
撮影した画像は、恒星はほとんどすべてサチっているので、画像処理(例えばスタートラッカとか)で遊ぶにはちょっと不向きかな。十分な精度で推定値を与えておいて誤差を追い込む、くらいなら問題なく処理できるけど、推定値無しでカタログから姿勢を決定するのは計算量的に厳しそう。カメラAPIを叩いていい感じに露光不足で撮影してやればいいのかもしれないけど。
Androidで遊ぶにあたってVisual Studio 2022を更新したんだけど、ソースコードのファイルパスをマウスオーバーするとプレビューする機能が入ったんだな。コメントアウトした画像のパスも見れる。便利なような、邪魔なような。他にも挙動が変わってて戸惑うところがいくつか。
Visual Studio、生文字リテラルを書いたときに(自動に「""""""」が入力されたあと)、その後ろのコードを全部生文字リテラルの中身だと誤認してブロックの折りたたみを解除する挙動、どうにかならないかなぁ。開始引用符の後ろの空白は無視されるから、ダブルクォーテーションを3個入力したら直後に間髪入れずスペースバーを叩き込んで開始引用符と終了引用符を分離してやる、あたりが対症療法。
C#の継承で、親からは見える非publicなアクセス修飾子ってないものかな。例えばBase, Hoge:Base, Fuga:Baseのクラスがあって、HogeとFugaのコンストラクタは非publicで、Baseの静的メソッドで受け取った生データに応じてBase, Hoge, Fugaのいずれかを返す、みたいな処理。ライブラリとして作るならinternalとか使えばいいんだろうけど。
C# Windows ConsoleでJPEGのEXIFを取ろうとして、いくら試しても取れなくて10分くらい悩んで、結局、Stream srcをvar img=Image.FromStream(src);で読んだときに、image.PropertyItems;の前にsrc.Dispose();を呼んでいたのが原因と判明。Imageの中にExifを持っているわけじゃなくて、Imageの中にソース(streamとか)を保持しておいて、PropertyItemsを呼んだときにソースからExifを読むらしい。/* MicrosoftのPropertyItem.Type Propertyの列挙値間違ってんじゃねーかって気がするのだが */
Pixelで撮影した写真にAttiが乗ってたら面白そうだなーと思って試しにWindowsでExifを読んでみたけど、方位(PropertyTagGpsImgDir)以外にそれっぽいデータはなさそう。四元数とか入ってたら便利そうなのに。
試しにオンボードでTLEからSGP4を計算してみた。TLEはChromeでSpace-trackからデバイスにダウンロードして、そのファイルを読み込む形(自分でSpace-trackのAPIを叩いてローカルに保存するより、Chromeを経由するほうが色々楽)。一つのファイルにおよそ2万6千個のTLEが入っていて、それをSGP4Methods.SGP4Lib.Elsetrecの形に読み込むのに6秒前後、すべてのECIを求めるのに85ms、くらい。衛星の位置を1回計算するのに3.5us未満くらい。結構早い。TensorのCPUは一番早いやつが2.8GHzなので、単純計算で9kサイクルくらいで計算できる計算。
前にSTM32(Cortex-M4F, 168MHz)でTLEを計算したときは700us(120kサイクル)くらいだったから、10倍くらい早い。M4Fは単精度FPUだからdoubleの計算速度の差かな。あとはレジスタの本数が倍になってメモリ退避が減るとか、キャッシュを積んでるからメモリを待たなくていいとか、そんなところか。
Playストアでいくつかユーティリティみたいなの入れてみたけど、Androidアプリだからなのか、最近のスマホアプリは全部そうなのか、あるいはたまたま酷い方のアプリを選んでしまったのか、画面遷移1回毎にゲームの広告が3回くらい出てくる。アプリ本体の5秒とか10秒で読める画面を1回見るたびにゲームの広告を何セットも見せられると辟易する。せめて60秒とか2分とかインターバル挟めばいいものを。それが嫌なら有料版使えって話なんだろうけどな。
普通の(実態がある商品の)広告って「(広告の商品を)買わせたい！」と思わせる広告だけど、デジタルの広告(特にサービスの途中に挟まるやつ)って「(広告を)見たくないと思わせて課金させる」というスタイルな感じ。「もう見たくない」と思わせるような見せ方って広告主に利益あるのか謎だけど、こういう広告が大手Webサービスでも挟まってるのを見たりするとちゃんと効果あるんだろうなぁ。
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