スイマーもすごいけど、微動だにしないパイロットもすごいな。
最前線で銃を撃ち合うよりマシ、とはいっても、FPVの通信距離じゃ最前線の塹壕の中で迫撃砲に狙われながら飛ばすような状況だってあるだろうし、それにいくら解像度は低いとはいえ、相手の眼の前まで接近して爆破する以上は空軍のRPAと同程度のストレスはかかりそうな気がするけどな(RPAの場合は相手の手の届かない距離から一方的に攻撃するという点が特異ではある。とはいえどちらがと比較するような話でもないが)。
Forza Horizon 6 Official Initial Drive Trailer - YouTube
飛びもの周りだと、H-IIB、T-4、CH-47、A400M、あたりを利権者に文句言われない程度にデフォルメした感じのやつがちらほら。4発ターボプロップじゃなくて2発ターボファンの輸送機を出してほしかったなー。
ついぞGTOには打上げられなかったH-IIBが、ゲーム世界では放送衛星の打上げという大役を務めたぞ。
あまり情報を仕入れすぎるとネタバレになりそうだなーと思って解説記事とかは読んでないけど、英語圏YouTuberの動画を流し見していた感じ、北海道の観光地も出てくるっぽい? 個人的には追加コンテンツで北海道マップを期待していたので、ちょっと残念な感も。まあ、北海道って、ごく一部の有名な場所を除けば、わざわざゲーム化して面白いような地形もそう無いだろうしなぁ。たいていの地形や景観は関東圏でも見れるだろうし。その例外的なシーナリだけ標準マップに取り込んでやれば、あとは特に必要なものもあまり……
強いて言えば、太平洋側と日本海側では海辺の雰囲気もだいぶ違うだろうから、都心部周りの太平洋側と、降雪地帯を抜けた先の日本海側、みたいな表現は見てみたかったかも。中部地方の日本海側。
タイピングバトロワ『Final Sentence』いきなり配信開始。最大40人でキーボード全力タイプ、“ミス＝死”の戦慄デスゲーム - AUTOMATON
レベルが表示されないプレイヤーはボットだと思うんだけど、クイックマッチで遊ぶと大半がボット。20数人のうち人間らしい(レベルが表示されている)のは3,4人だけで、場合によっては自分以外全員レベルが表示されていないということもある。あと、なぜかレベルが表示されても1以外の数字を見たことがない。このゲームは順当に遊べば最初の1マッチでレベルが2とか3とか簡単に行くので、レベル1というのは1度もプレイしていない人ということになるはず。既プレイなプレイヤーと一人もマッチしたことない、なんてそんなことあり得るんだろうか?
このゲーム、タイピングゲームとしては一般的な価格帯だけど、大抵のタイピングゲームは基本的にソロプレイだから一人で遊んでも成立するゲームが多い。ところがこのゲームはマルチプレイが前提だから、とにかくアクティブなプレイヤーが多くないと面白くない。ということで、ちょっと厳し目のスタートな感じ。
勝敗とかPvPとか気にせずサクッと遊べるタイピングゲーが遊びたいなら、まあアリかな。1マッチせいぜい3,4分で終わるからわりとサクサク遊べるし(マッチの待ち時間が若干あるけど)。
でもまぁ、PvPが要らないなら寿司打でよくね?とは思う。
今後のバージョンアップで日本語問題に対応したとしても、海外のデベロッパーが実装する日本語のタイピングゲーはあまり期待できない気がするからなぁ。
Xbox新CEOの「Game Passは高すぎる」との発言が報じられる。“2倍に値上げ” で波紋広げたサブスクサービス、テコ入れ検討中か - AUTOMATON
ゲームサブスクって「◯◯◯本のゲームが遊び放題！」みたいなのが多いけど、いやいや、そんなに遊ばねーよ、、、という。大規模なゲームが発売されたらそれ1本だけ1か月やり込む、みたいなこともあるだろうし。Xboxだとストリーミングサービスもあるけど、不要な人にとっては完全に不要なサービスだし。自社で大規模なデータセンターを展開しているマイクロソフトからすればゲームストリーミングに必要なコストは結構少なくて、これを省いたからと言って安くなるようなものでもないんだろうけど。それともXboxゲームのストリーミングって実は実機でレンダリングしてたりする?
1か月毎にフルプライス(発売から半年程度以降)を1,2本(ソフト毎に追加課金千円弱で初日から)+ハーフプライス3本くらいを選んで遊び放題(それぞれ毎月選び直せる)で月500円(追加課金で枠拡張)、くらいのプランがあったら遊びやすそうだけどなー。あとは時々冒険用に2,3日だけ開く2,3本の枠とかもあればなおよし。
ただ、映画みたいな映像コンテンツのレンタルが1本2時間400円とかであることを考えると、在宅での娯楽単価は200円/時くらいは設定できるんだろうか。漫画とかラノベもこのあたりかもう少し高いか、くらいか。そう考えると、週に2日1時間ずつ遊ぶと考えると月1600円、毎日30分遊ぶなら3000円、くらいのレンジになるから、PC用Game Passも当たらずとも遠からずくらいの値段ではあるのか。
とはいえ、消費者心理で言うと、ガッツリ遊びたい人向けの遊び放題プランと、ちょっと遊びたい人向けの制限プランがあっても良さそうだとは思うのだが。制限と言っても、あまりにも制限しすぎると意味がなくなるから、バランス調整が大変だけど。
最近読んだニュートン力学っぽい内容の本、最後の方で相対論にも触れているんだけど、「GPSが正しく動くためには特殊相対論が必須です」みたいなことが書いてあって、うーん。。。
GPS衛星だと軌道速度は(低軌道に比べれば)大したことはないので、一般相対論のほうが効きそう。どちらにしろ、両方とも必要だろうけど。
/* この本、いて座A*の周りのS2のプロットの図でスケールバーが10光年と書いてあったり(実際は10光日)、なんの説明もせず図を出してきたり、本の内容としては結構アレめな感じ。どちらかといえば一般向けの本でこういう内容を書いてくれるのは貴重なんだけど */
相対論を解説する本で、GPSについて正しく解説している本、無いものかなぁ。綺麗に(正しく)解説するためには衛星技術に詳しくかつ理論物理にも詳しい人じゃないと書けなさそう。特に衛星通信(放送)技術を色々比較して、この方法なら相対論はどれくらい効いてくる、みたいな比較をしようとすると、大変そう。
相対論を専門に研究しているような理論物理学者にこの手の解説を書かせても、たぶんちゃんとした文は書いてくれないような気がする。かといって衛星技術者が適切に相対論を取り扱えるかというと、それも怪しいだろうし。
衛星技術者が色々な構成(地上局から衛星、ユーザーまで)を提案して、それに対して理論物理学者が相対論を検証するみたいな、対談みたいな感じで企画すれば面白そうだけど、でもそういう文を面白いと感じる人が日本にどれだけいるか……
最近の時計(光格子時計とか)だと定常的に相対論も効いてくるだろうし、そういう人と、ISASみたいな地球重力圏外を舞台にしている人が話している様子も面白そうな気がする。「この場所にこれくらいの精度の時計を持っていくと面白い」「それならこれくらいのスペックのロケットが必要で、探査機はこれくらいの大きさで」とか。現状、相対論を検証する専用の探査機を打つようなことはないだろうけど、とはいえどれくらいの規模の装置をいくつくらい用意すればどの程度の相対論の検討ができるのか、あと理論側からはどれくらいの検討をやりたいのか、みたいな話。
そもそも、人類が作る探査機で相対論の精密な検証って可能なんだろうか? 一般論を(地球周回軌道以上の感度で)見ようとすると、木星に軌道エレベーターを作るくらいしかないだろうけど、地球の軌道エレベーターの比じゃなく巨大な構造物になるぞ。有人安全を気にせず数百kgの機材をぶら下げるだけとはいえ、とても近未来の人類が作れる構造物とは思えん。それくらいなら光格子時計の感度で頑張って短時間で計測できるようにして、軌道上で固体モーターを使うとかのほうがマシな気がする。というか、それくらいの感度があるなら適当に深い坑道に入れるとかでもいいだろうし、そういう目的でスカイツリーを使ったんだろという結論になるのか。固体モーターで数十gの加速度を作ったとして、たかだか1桁ちょっと変わっただけで一般論に矛盾が出るとも思えないしなぁ(今のところはブラックホール合体みたいな極端な重力環境でも矛盾は見つかっていないわけで)。
***
今週はチマチマしたプログラムを書いたりはしつつ、これと言って記録に残したいような(or残せるような)物は無し。とか言ってると時期を逸したり、後で探したときに困るんだが。。。
今後STM32F3でI2Cを使いそうな予感があるので、そのあたりをちょっと調べてみたり。
実はI2Cデバイスってほとんど使った経験がない。昔データロガーにガチ(比較的)っていた頃はSPIばっかり使っていた。STM32F1のI2Cは結構使いづらかったような気がする。初期化の順番が結構クリティカル(GPIO/I2Cの初期化シーケンスを工夫しないと最初からバスエラーになる)とか。
F3のI2Cは結構シンプルになった気がするけど、とはいえまだどうやって使えばいいのかいまいちよくわからない。汎用のI2Cペリフェラルドライバを用意するより、それぞれのデバイスドライバレベルで直接I2Cのレジスタを触るほうが楽そうな気がする。
F3のI2CのAUTOENDが若干使いづらい感じ。AUTOENDはTXDRと同時に読んでバッファしておいてほしかったな。読み出しアドレスを書き込んでからリピートスタートするときとかに不便。
あとは、送信が終了したかを判断する方法がなさそうな気がする。そもそも転送バイト数をカウントして自動でストップを出したりできるから、転送完了を待つ必要がないということなのかもしれないけど。とはいえ、送信後にスタートを発行したら自動ストップの代わりにスタートが出るから、波形的にはリスタートになる。これを回避しようとするとBUSYがクリアされるのを待つしかなさそう。マルチコントローラだと別のコントローラがバスを取ってBUSYになることもあるだろうけど、でもその場合は自身が通信することはできないから、実質的には問題なし、ということなのかな。
細かいところは不便だったり、ちゃんとエラーハンドリングしようとすると大変なんだろうけど、とはいえちょっと使う程度だと結構楽に使える気がする。
STM32のペリフェラルは例えばhoge->fuga &= ~msk;とかhoge->fuga |= bit;とかhoge->fuga = (hoge->fuga & ~(msk)) | bit;とか、読んで変えて書いて、みたいなパターンが多いけど、I2C.CR2はどんどん上書きしていくだけで良さそうな感じがする。
ISRとかを待つ場合はタイムアウト処理が面倒ではある。いちいちHAL_GetTickで1ms分解能のタイマを読まなきゃいけないのが面倒。
あとは、やはりI2Cは多ノイズ環境(近くにブラシモーターがあるとか)ではバスエラーが発生しやすい気がする。この場合、CR1.PEのクリア・リード・セットシーケンスでペリフェラルをリセットするしかないのかな? あるいは、シングルコントローラ環境なら、通信が終わったらPEをクリアして、通信前にPEをセットして、みたいな方向も考えられるか。非通信中にノイズが入っても無視できるし、通信中にノイズが入っても次の通信時にはリセットされるし。
結局、I2Cを一番うまく使うのはそれを使わないことである、みたいな結論に戻りつつある。
/* 今回使おうとしていたI2Cデバイスは、その先にぶら下がる機器含めてちょっと特性が悪そうなので、当面放置の方向 */
ループでフラグを監視して一定時間でタイムアウトさせるような処理って組み込みだと当たり前に存在するような処理だけど、こういう部分をハードウェアでサポートするようなコアってなかったんだろうか? 特定のレジスタに数値とポインタを設定しておいて、1クロックごとに数値がデクリメントされて、ゼロになったらポインタに飛ぶ、みたいな。
最近のペリフェラルが豊富なマイコンなら、必要に応じてタイマを使えばよくね、というようなことなのかもしれないけど。あとは並列処理との相性が悪いとか。
そもそもループ内で特定のビットだけ監視するとかならともかく、ちょっとでも他の処理をやろうとするといきなりラベルジャンプする機能は不便だし、いちいちジャンプを許可するなら自分でタイマのカウントをチェックしてgotoしろ、ということなんだろうな。
***
ヘキサコプターのローターの配置案
6個のローターをそれぞれ独立な向きに取り付ける(一般的なドローンのローターはすべて真上向きかそれに近い配置)。上の図では垂直方向から30度傾いて、それを水平方向に45度傾けた感じで配置。
すべてのモーターで一定の推力を出すとベクトル合成で上向きの推力が発生する。6軸で独立なベクトルが6本あるので、6軸の自由度がある(原則として下向きのベクトルは発生しないから、下向きの推力は想定せず、下向きの加速度は重力加速度に依存)。それぞれのモーターに適当な推力を指定すると、任意の向きの推力やトルクを発生させられる。
推力の計算は、モーターごとの単位6軸成分を行列にすれば、入力6出力6なので逆行列を取るだけで必要な行列が得られる。推力・トルクの要求値のベクトルにこの逆行列をかけると、モーター毎の推力が得られる。
モーターが垂直に配置されていないので、ベクトル合成で一定の推力損が発生する(30度ならcos30で13％のロス)。
ベクトル合成で任意の推力・トルクを発生させられるので、例えば水平に移動したい場合に、トルクコマンドを出す必要がない。有人マルチコプターみたいなやつでも、着陸時等の位置制御や横風を受けた際に、変な揺れ(ピッチングやローリング)が発生しないので乗り心地改善。
LiDAR等で風を先読みすれば風速に振動のある環境とか、乱れた風の中でも安定して飛行できる。地表付近でドップラLiDARみたいなヤバめのビームを水平に飛ばすのが嫌なら、長さ1m程度のプローブの先に1軸の超音波風速計をつけて、4方向に伸ばしてもいい。例えば風速10mの風は1m伝わるのに0.1秒かかるから、この程度の時間なら十分吸収できる。
有人機で推力13%ロスは結構大きいけど、とはいえこれは離着陸時だけであって、巡航時はまた話が変わる。通常のヘリコプターやマルチコプターは前向きの推力を出す場合は前傾姿勢になって、前進速度が大きくなるとこれは下向きの揚力になるが、ベクトル合成で任意に6軸の制御ができる場合は後ろに傾いた姿勢で前進することもできるから、リフティングボディとして推力が得られる。巡航まで含めて最適化すれば、ホバリング時(離着陸時)の推力損は相殺できるはず。
今回は計算が簡単なように、6入力6出力の行列だけど、制御する次元を落として、トルクだけゼロにして推力はある程度の傾斜を許容すれば、モーター1個停止でも飛行できる(ホバリングする際は傾いた状態で、水平方向の加速度はトルクコマンドで制御する)。一応、1フェイルセーフと言える。有人航空機を考えると1FSはダメだろって気もするけど、とはいえ現在のeVTOLだって推力1組全損(例えばローターに対するバードストライク)でフルオーソリティの飛行ができるとも思えないし。eVTOLは1つのプロペラに対して2つのモーターで駆動して、片方の電気系統が落ちても推力が半分か強めに回して3割落ち程度、残りは他のプロペラで補償、みたいな考え方のはずで、出力軸以降の機械故障はあまり考えていないはず(実際にはちゃんと適切な安全性は確保しているんだろうけど)。
VTOLなら紐で地面に固定するとかで航空法の規制を受けずに試作ができるはずだから(それがだめでも屋内で試せばいいわけだし)、6ベクトル合成のヘキサコプターとかを作っても面白そうだけど、日本国内の市場だとドローンの部品ってかなり入手性が悪そう。やはり航空法の規制で国内の無人機開発(含ラジコン飛行機・ヘリ)はかなり縮小してるんだろうな。
こういう機体は面白そうだし一定の利点はあるはずなんだけど、有人機はもちろん、無人機(ドローン)でもこういうコンセプトの機体は見たことがない。hexacopterとかで画像検索しても出てこない。ローター自体を機械的に向きを変えて任意の姿勢で飛べるみたいな機体の記事は出てくるけど、機械可動部が多いからコストや故障率が高いだろうし、こういう機体に単に「変な動きをするドローン」の話題性以上のものがあるとも思えない。
欧米でこういうコンセプトのドローンをつくる人がいても良さそうな気もするけど、最近は欧米でもドローンを作ってる人が少なそうな気がする。やはりアメリカだとFAAの規制とかいろいろ厳しくて、航空機(ラジコン飛行機)開発自体がシュリンクしてるのかな?
0 件のコメント:
コメントを投稿