小ネタ

　世界初の「原子核時計」、ウィーンと北京の研究チームが開発 | ロイター

　それぞれ独立に。

　あと5年10年くらいはかかるのかなと思っていたら。どの程度の安定性が出ているのかわからないけど。

　Nuclear clocks tick for the first time

　オーストリアチームは時計を作りたくて作ったわけじゃなくて、暗黒物質の探索のために作ったらしい?

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　解説本としては文章が荒削りな感が否めない気がする。測定の歴史とかで急に値が出てきて、現在からすればその値を使うのはわかるけど、その当時はまだその値は出てなくね?とか。

　第4部では定数の不変性とかの話が出てくるので、このあたりは読んでいても面白い。クエーサーとかオクロ炉の話も出てくる。ただ、それ以前の歴史の説明では日本人研究者の功績みたいなところもちょこまか書いてあるけど、オクロについては一切触れられていないのがアレ。アメリカの核研究者が否定した核分裂炉の自然発生を予言したのは日本人やぞ。

　前回のGPSの搬送波ドプラが飛ぶ挙動、多分SNRが悪くてキャリアを微分したときに時々大きなノイズが出る、みたいな感じだと思う。極端なLPFを入れていたから、大きなノイズが入るとステップ状の変動に見える。

　安物のSDR受信機を使っているからしょうがないとはいえ、SNRが低いのはどうしようもない。とはいえ、専用のGNSS受信機を使ったところで、信号強度が低い場所ではSNRは極端に悪化していても問題なく使用できるはずだから、多少SNRが悪くても搬送波を追尾することは可能なはず。企業努力でカリカリにチューニングしたフィルタとかを使ってるんだろうけど。

　とりあえずBPSKを復調して航法メッセージを取り出して、衛星位置を計算するところまでは動くようになった。受信機時空間座標の高精度な(100m程度の確度の)推定値を与えて空間と時間の距離をグラフにすれば、ほぼ正確に直線に乗る(含Δtsv)。

　ちょっと前までISDB-Tで遊んでたから、その感覚でGPSを触るとSNRが低すぎて大変。めちゃくちゃアナログ的。ISDB-Tは十分なアンテナで高SNRに受信すれば復調するだけならほとんどデジタル処理でいいから楽。

　測位演算の計算、IS-QZSS-L1Sの式から補正項と重みを除いて使おうかと思っていたんだけど、この計算って受信機クロックエラー項が無いんだな。通常は衛星と受信機の距離(Ri)にクロックエラーが追加されるはず。

　そもそもこの計算式、POSを直接求めているのが不思議なのよな。普通はPOS_jでj=0に適当な初期値を入れて、POS_j=POS_{j-1}+補正量でjを適当な回数(例えば5回程度)回して、補正量が収束すればそこでPOS_jを採用して終了、みたいな処理になるはずなんだけど。

　あと、サニャック効果の補正も入っていない。電離層はたぶんDGPSで消す想定なんだろうけど。

　あるいは、単独測位である程度の正しい位置を得たあとに、L1SのMT50他補正値を使うということなんだろうか? それにしたってサニャック効果の補正も必要だろうし、(G^T G)^-1 G^T dPRで取れる結果も補正量だからPOS=にはならないはずなのだが。

　とりあえず、単独測位ができそうな感覚は得られているのだが、今回の目的は受信機のクロックエラーの推定だから、できれば移動中に取得した(既知のドプラ成分を含む)サンプルが欲しい。どうやって取るか。歩くような速度でも見えるのかな?

　RTL2832Uはサンプルのドロップがあるからクロックエラー成分はドプラを見る必要があるけど、Airspy R2なら時間微分でもいいのかな? まずは単独測位でトラッキングできるようにして、時間微分して様子を見て、か。