あいえむゆー

　9軸センサの手持ちが4個あったので、4個乗るボードを作ってみた。
　将来的に、microSDソケットを追加したりする予定(microSDソケットをつけると9軸のハンダに触れなくなるので、先に9軸の動作確認を行っている)。

　とりあえずジャイロと加速度。

　以前は、ジャイロのZ軸はオフセットが少ない、という傾向が見られたが、今回は逆の傾向が見られる。加速度に関しても、Z軸はオフセットが大きい気がする。

　加速度のXYはセンサ間でのオフセット量の違いが少ないので、絶対値として信用できそうな気がする。机に置いた状態でXYがゼロからずれているのは、机の傾斜を反映しているのかもしれない。おおよそ3度程度傾斜している、という感じか?
　センサ間のゲインエラーは少し大きい気がする。


　地磁気に関しても、一応正常らしい値は取れているので、とりあえずセンサ4個は問題なさそうな雰囲気。
　ということで、microSDソケットを追加しても良いのだが、今の所あまりSDカードの用途が見えてこないので、気が進まない。


　この間、動き回るものを作ったときにUSBケーブルがかなり影響を与えていて、せめてコマンドは無線化したいと思っている。
　久しぶりにXBeeでも使おうかと思っているんだが、変換基板も含めればそれなりにデカイので配置に困っている。最後に使ってから数年は経っている、というかいつ使ったか思い出せないので、使い方も思い出せないだろうなぁ。


　とりあえず、まずはちゃんと姿勢の推定ができるようにしなければ。