推進系

　バルブ配置を考えてるなう。



　4モードで吹ける配置だけど、ΔVがメインで、姿勢制御はオマケ程度の感じ。最初は姿勢制御は無しでdVだけの配置だったけど、いつのまにか4モードになってた。ま、ちょっと傾けるだけだしね。斜めで空間を浪費しないので全体的に小さく収まってる。
　全体的に平面で構成できるので、素材使用量や造形時間を削減できるのが利点。ボトルのスラストを受ける部分がデカいけど、1G環境で使うならなくてもいい気がする。ここを削ればかなりコンパクトになる。

　ただ、もともとはアルミパイプで接続する予定で、開放リングを操作せずに分解できるはずだったので、開放リングに手が届かない配置になっている。組み立てたはいいけど分解はできない、というのは困る。
　開放リングを外してロックパーツを除去すればアルミパイプも突っ込めそうな気もするけど、おそらく開放リングと爪でパッキンを押さえつける構造なので、これらを外すと気密が得られない気がする。

　コイツを打ち上げる気はさらさら無くて、dVでどの程度の推力が発生するかを見積もるためのテストモデルなので、強度的な部分はあまり気にしなくていいはず。スラストを受ける構造を除去すれば配管類をごっそり取り出せるので、そういうふうに作っておけば分解の問題は解決できる。材料消費や造形時間も削減できるので一石二鳥。

　制御をしようとするとジャイロセンサを固定する構造が必要になるけど、そうするとより一層複雑な構造系が必要になるので、考えるのも面倒だし造形するのも時間かかるし。
　dV吹くだけならソレノイド並列につないで安定化電源につなぐだけなので比較的お手軽。水扱う場所に安定化電源持ち込むのが嫌だけど。


　いくつか構造系の案はあるけど、FDMで出そうとするとかなり大変。クッ、重力が憎いぜ……
　多軸のロボットアームにFDMのヘッドつけてサポート材なしに複雑な形状を造形するタイプはあるけど、アームの先にベッドをつけてヘッドを固定するタイプの方が有望な気がする。剥離が怖いけど。そもそもこのタイプはせっかくの安価なFDM方式なのに、産業用のロボットアームを組み合わせちゃうので恐ろしく高コストになるのが欠点。SLS機買えるくらいの値段になるんじゃないだろうか。。。

　下側の面に寸法精度を確保できるならもうちょっと楽になる。最後にフライスで1面削るような構造。この部品結構高さあるから多分この間買った小さい中華CNCだと加工できないはず。デカイの買い直すか(どこに置くんだ
　CNCは、部屋に置くなら防音・防塵で密閉エンクロージャに突っ込むんだから、極端にいえばそのまま外に放置したって、ビニールシートで軽く防滴してやれば問題ないはずなんだよな。冬の北海道はキツイけど、夏場ならベランダに置いておけばいいし、そのまま使える。電源や通信の確保がネックだけど。まぁ、どしゃぶりの雨の中で使うようなことはないだろうから、窓開けて延長コード出すって手もあるし。



　とりあえず制御しなくていいからdV吹くだけでもできるようなモノは早めに作っておきたい。それの結果によっては今後の方針も変わってくるし。