Grbl用のリモートジョグハンドルを作ってみた

　とりあえずジョグ操作とフィード/ラピッド/スピンドルのオーバーライド、サイクルスタートとフィードホールド、スピンドル停止ができるようになってる。ジョグは1クリック1mm/0.1mm/0.01mmの3段階だけど、1mmだとマシン側の速度が追いつかないので操作性はあんまりよくない。普段は0.1mmを使う感じ。

　オーバーライド周りはHaasのペンダントの操作に近い(というかHaasのマシニングセンタの説明書を眺めながら作った)。ボタンで100%と±10%の操作、フィードとスピンドルはハンドルで1%単位の変更も可能。ただ、PCソフト(Candle)がオーバーライドを切っても100%に近づける謎の制御が入っているので、これをうまいこと殺してやる必要がある。他にもGrbl独特の機能とかもあるので、完全に同じ操作感というわけには行かない。

　全体はSTM32で処理していて、USB DeviceでシリアルポートとしてPCに認識させて、UARTをGrblとの接続に使っている。PCとGrblの間に入るので、PCから送られてくる文字は全部Grblに流しつつ、オーバーライドコマンドだけは握りつぶすような実装。Grblから流れてくる文字も全部PCに送りつけつつ、Idle/Run/Holdは状態に応じてLEDを点灯させたり点滅させたりしてビーコンライトとして使えるようにしてある。たぶんM00とか入れれば止まったりするはず。止めたところで何ができるのかよくわからないけど。

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　試しに面取りドリルという、Vカッターのもうちょっと高級なモノみたいなやつを買って生基板を削ってみた。製品によってはV溝加工にも使えると謳っているものもある。ただ今回買ったツール(安いやつ)は「V溝加工には非推奨です」とのこと。

　V溝加工に使えると謳っているやつとは値段が数倍違う。今回買ったのは1000円弱(PB品だともう少し安い)、V溝加工できるやつは4千円台とか6千円台とか。素材の違いもあるけど(今回のはHSS、高い方は超鋼)。ガラエポ削るなら超硬のほうがいいのかな? しかし値段が……

　送り速度をものすごい下げて、例えば6mm/minくらいなら、削れないこともないかな、くらいな感じ。送り速度を上げるとスピンドルが揺れる。根本的に剛性が足りてない感じ。まぁ、プラスチックのフレームだもんね。。。

　ただ、工具自体の強度は結構高いと思う。今までみたいに折れたり欠けたりはまだ発生してない。今までは送り上げたりするとすぐ折れてたし。だからこそCNC本体の剛性不足が表面化してこなかったんだろうけど。

　ワークオフセットを変えて切削した結果。上はちょっと浅かったので少し深めにオフセットして削り直し。今度は深すぎた。テーパーツールだと深さが変われば幅も変わるので調整が厳しい。

　あとは、もしかしたらガラエポの反りの影響もあるかも。ただ、11x11mmくらいの範囲でも反りの影響が出るとなると、5mmピッチくらいでハイトマップを作らなくちゃいけないということになる。少し大きめのヤツを作ろうとすると結構大変そう。自動計測できるなら放置しててもいいんだろうけども。

　とりあえず次はプロービング周りの検討かなぁ?