小ネタ

　まさか本当に販売が停止されるとは……

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　北海道の田舎に住んでる人間としては、今まで見たMVの中で北海道感が一番感じられるのはLuceTWのFight on!だと思う。

　屋外で撮影してるシーンは大部分が「そうだよね、北海道の田舎ってこんな景色だよね」という風景。北海道に限らず降雪地全部こんな感じなのかもしれないけど。ウチは中途半端な田舎(平地の近くでそこそこの密度で家が分布している)なので、山間に住んでる人だとまた違う感想かもしれないけど。

　AKB48の『サステナブル』も北海道撮影だけど、人口密度が両極端な場所(開発の進んだ市街地or人工物のない大自然)で撮ってるせいか、あまり北海道感は無い。

　結構広い範囲で撮影していたらしく、ウチの近所(※北海道の距離感での近所)でも撮影しているらしいんだけど、いまいちピンとこない。関東圏から見た北海道らしい風景、って感じではあるかな? 観光地とか多めで。

　欅坂46の『世界には愛しかない』も北海道撮影らしいんだけど、ほとんどが屋内のシーンなので北海道感はほぼ無い。ウインドファームのシーンは、地元の人だとピンとくるのかもしれないけど。

　そういう点で、Fight on!は、普遍的な北海道の景色という感じで高ポイント。「北海道で撮影しました」と言われて納得感が高い。しかしまぁ、『サステナブル』の市街地とかは、人口密度が高い分で「ここ行ったことある！」とか「ここよく行く！」な人は多いんだろうな。CD売りたい層もその周辺に多く分布してるいだろうし。まぁ、都市圏と比較すれば吹けば飛ぶような層ではあろうが。

「北海道 ミュージックビデオ」とかで検索すると北海道でMVを撮影するSEOが強すぎてつらい。

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　最高。いいぞ、もっとやれ!

　当然、このゲームプレイ動画を肴に散歩するんだよね?

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　宇宙線分野だと、日本で言う「サンドイッチ」は、英語圏では「バーガー」になるらしい? 例えば2つの検出器で鉛板を挟んで、鉛の貫通の有無を計測することで粒子の性質を調べる装置は、日本では鉛サンドイッチだが、英語表記だとlead burgerみたいになるらしい。サンドイッチもバーガーも食品としては似たような構造か。

　ミルフィーユ構造はあんまり使われてないらしい? 温度にしろ発光にしろエネルギーを直接計測できるから、遮蔽板と検出器を重ねていく必要はないのかな。乾板みたいにエネルギーを計測できない検出器を使う場合以外はミルフィーユは不要なのかも。

　検出器を広い範囲に設置する宇宙線観測では、アメリカだと軍の実験場に設置することもあるらしい。曰く立ち入りが制限されているので部外者にいたずらされる危険性が少ない、とのこと。ただ、軍が実験に使う敷地であるから、運が悪いとミサイルがぶつかってきて実験機器が破壊されることもあるんだそうだ。広大な実験場に置かれたトラック1台程度の機材にコントロールを失ったミサイルが衝突する確率とは。。。

　これが事故の報告書かな? AGM-129 ACM(SN:90-0061)だって。色々説明してるっぽい(読んでない)。有人の飛行機以外にも、巡航ミサイルにも共通のシリアル番号つけてるんだな。値段が高いやつはシリアルつけて管理してるのかな? AIM-120とかについてるシリアル番号は明らかにフォーマットが違うので、一般的な兵器類に関しては別のシステムつけてるんだろうけども。

　地元のユタ大学と東京大学が共同で実施したFly's Eye望遠鏡関連? ユタ大単独? 元々はシンチレータを広範囲に配置していて観測していた施設。そこに追加でチェレンコフ光検出器(Fly's Eye)を追加して実験を始めた直後に、ミサイルが突っ込んできたらしい。Fly's Eyeはハエの目の意味で、昆虫の複眼のように、多数のレンズで全天を監視する装置。

　実験によっては実験機材(断熱材)にガラガラヘビが住み着くこともあって、頻繁に人間がデータを抜き出しに行かなきゃいけないような時期は大変な手間だったようだ。

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　Wikimediaに置いてあるAIM-120の写真、AIM-7っぽいのが混ざってる。

　ノズル側のフィン取付部がスリット状になっているのはAIM-7に近い特徴(少なくとも、AIM-120ではない)。

　この画像、ドイツ語版でAIM-120の説明に使われてる(マズいんでは?)。

　AIM-120はノズル側のフィンで操舵するので、ノズル側は丸穴(回転軸)で受けるようになっている(AIM-7は胴体中央部の取付部が回転軸になっている)。

　AIM-120は後部に操舵部がついているからか、システムトンネルの幅が広い。後端面は(システムトンネルを除いて)スッキリした印象。

　ベルリン国際航空宇宙ショーでのAIM-120の説明パネル

　AIM-120はセミアクティブだそうです。

　あるいは、退役自衛官(武器管理をやっていた人だそうだ)が書いた本ではAIM-7を「撃ったらすぐ逃げられる(アクティブレーダーである)」と説明していたりもする。

　陸自Flickrにおいてある91式携SAMの画像

　左側は91式携SAMだけど、右側はFIM-92スティンガーミサイルを構えている写真。

　ちゃんとしているであろうところでもこの有様なんだから、くれぐれも素人が書きなぐってるブログの言ってることなんて信用するんじゃないぞ!!

　なんて言った舌の根も乾かぬうちから、91式携SAMとFIM-92スティンガーの見分け方。

　有名なのは、上部に突き出た一人焼肉用コンロみたいなやつ(IFFアンテナ)のスリットが、2段になっているのが91式、1段なのがFIM-92、という点で見分けられる。

　他の見分け方としては、照準器がミサイルチューブと並行なのがスティンガー、角度がついているのが91式、という違いもある。照準器以外にも、左手で握る部分(チューブの下についている箱の前部、黒いボタン(アンケージボタン/ショルダーボタン)の付近)の角度の有無でも見分けられる。

　正面から見た場合は、照準器の大きさやフロントサイトの部品の角度が若干違う。

　前方から見たときの比較。上が91式携SAM、下がFIM-92。

/* 下の構え方、なんかおかしくないか? */

　フロントサイトを比べると、91式は比較的大ぶりで、FIMは小さい印象。また、フロントサイトを支える黒いアーム(望遠鏡で言うところのスパイダー)が、91式は120度くらいの角度なのに対して、FIMは90度くらいの角度になっている。この照準器はただ狙うだけでなく、色々な指標として使えるそうだ(測距とか)。照準器が変わると運用も変わることになる。とはいえ、91式携SAMを他国軍に提供することは無いだろうから、イザというときは米軍等から提供されたFIMを使用する自衛隊員が苦労することになる。苦労で済めば御の字。。。

　金属の囲いみたいな構造物は敵味方識別装置の部品なので、スティンガーでは取り付けずに(or開かずに)に運用していることがある(上の画像のFIMは訓練用なのでIFFアンテナが付いていない)。携SAMの射程なら目視で見分ければよかろう、みたいな運用なのかな。まぁ、肉眼で判断してミサイルを撃った結果フレンドリーファイアやった事例(USAF AWACSの支援を受けたUSAF F-15が目視で識別後に2機のUSA UH-60をAIM-120とAIM-9で撃墜)もあるので、戦場のドタバタした状況でどの程度正確に判断できるかは微妙なところだが。

　スティンガーミサイルを撃つときは、目標を照準に捉えてアンケージ(ロックオン)したあとに、発射機を少し上に向けてトリガーを引いて発射、という手順になる。ミサイルを上に向けないと正常に飛行しない(最悪地面に突き刺さったりねずみ花火のごとく暴れ回る)。撃つ前にいちいち角度を変えるのは面倒なので、91式は目標を照準器で捉えたまま発射できるように、全体的に角度がつけられているんだと思う。

　スティンガーミサイルの場合、追加の照準器を使う例もある

　本体に付属の照準器を展開せず、上部にスコープを追加する形。実弾訓練で取り付けに手間取ってる様子を見ると、相当使いづらそうな代物だが。

　追加の照準器を使う場合のロックオン手順が気になる。照準器とミサイルシーカーのボアサイトが異なるからロックオンに支障があるはず。照準器側で対応してるのかな?

　この形態で撃つ場合は本体側の照準器は開かずに撃つわけだから、FIM-92自体は照準器を開かなくても撃てるようになっているはず(照準器を開かないと発射できない安全機構みたいなものはついていないはず)。近距離を飛行するヘリコプターのような目標の場合、勘でミサイルを目標に向けて、そのままロックオンして発射できるはず。照準器を開かない場合はチークパッド(骨伝導イヤホン、あるいは単なる振動体)が使えないけど、スピーカーからの音での判断はできるはずだから、あまり問題はなさそう。まぁ、近くで飛行機飛んでたり発砲音してたりで聞こえないときのためのチークパッドなので、スピーカーが正常に聞こえるかは別問題として。シーカーのSNRが一定値を超えないと発射できない、みたいな機構はついているかも。ロシアの同種ミサイルはそういう構造で、トリガー引きっぱなしで人間がコニカルスキャンしてロックしたら自動で発射できるような仕組みになっているらしい。スティンガーの場合はジンバル周りの問題があるのでロックしていない状態でアンケージして揺らすとあんまりよろしくない気がするけど、ロシアのミサイルはそのあたりの構造が異なるのかな。

　91式の場合はすべての発射機で照準器がオフセットされてるから、ミサイル側もそれに対応してシーカーを拘束すれば済みそうではある。例えばOH-1搭載の91式携SAMランチャーは機軸に対して明らかに上を向いているけど、これはシーカーの初期姿勢を反映しているのかな? もっとも、AH-64/AIM-92でも、機軸に対してミサイルの軸がオフセットされているようだから、シーカーの問題ではないのかもしれない。FIM-92とAIM-92で別物って可能性もないわけじゃないけど、ヘリ運用部隊がヘリ用のミサイルで基地防空できたら便利だろうから、AIM-92とFIM-92は同じ弾体のほうが嬉しいはず。

　OH-1/91式でも、AH-64/AIM-92でも、携SAMを撃つときってどうやって狙うんだろう? 元のミサイルはロックオンできる視野角が狭く、外部から視野を動かすモードとかもないだろうから、ヘリコプターから携SAMを撃つ場合は、まず機軸を目標に向けてロックしてやる必要があるんだろうか?

　IRIS-Tのシーカー部の動画

　外部(火器管制装置)からの指令によってシーカー視野を制御することができる。これによって、レーダーが追尾している目標をIRシーカーで捕捉したり、キューイングシステム(JHMCS等)を使用して、パイロットの顔が向いている方向の目標にロックオンしたりすることができるようになる。

　MANPADS(91式携SAMやFIM-92等)には、このように外部からシーカーの視線方向を制御する機構は入っていないはずなので、ヘリコプターから発射する際には支障があるはず。

　……と思ったけど、シーカーからのフィードバックはまずシーカーの姿勢に対して行われて、その次にシーカーの姿勢と弾体の姿勢エラーを解消するように飛行制御が行われるわけだから、MANPADSでもシーカーの角度(or角速度)は指令できてもおかしくないのかな。とするとヘリコプター搭載の場合は機体のキューイングシステムを使用してロックオンできるのかな? 同様にFIM-92に追加で乗せる照準器を使う場合は、それに合わせた視線方向の指令が送られるのかも?

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　RAM(RIM-116)のja.wikipediaの説明、当初はスティンガー由来の1次元センサとのことだけど、これは誤りじゃないだろうか? ブロック1で導入されたのが1次元、ブロック2で2次元、に改良されていっているはず。

　de.wikipedia曰く、RIM-116 Blk0ってかなり変な制御方式を使ってるんだな。意訳すると「ON/OFFアクチュエータ1個で誘導できるから楽でいいね」みたいなノリらしいんだけど、ちょっと信じがたい誘導方式だ。よくこんなの使おうと考えたな。

　イメージとしては、後端側の4枚のフィンで空力安定+スピン安定を担当し、前方2枚のフィンはヨーイング(あるいはピッチング)するように角度がつけられていて、このフィンを展開すればヨーイング、格納すれば直進、というふうに飛翔する。対レーダーモード(対艦ミサイル迎撃)では、2本のアンテナを干渉計として使って、電波源が自身の左右どちらに存在するかを計測する。例えば前方フィンを展開すると右ヨーイングする場合は、電波源が右に存在するときだけフィンを展開し、電波源が正面、あるいは左側に存在するときはフィンを収納する。弾体は高速でローリングしているので、弾体から見た「右側」は常に回転しているから、全方向へ機動できる。

　フィンの出し入れの応答速度が大変そうだけど、電波源へ誘導する場合はかなりシンプルな制御で達成できそうだ。しかし、終端誘導は面倒くさそうだな。レチクルの応答周波数はもっと高いだろうから、電波干渉計より分解能が高くなるだけで、実際のところは大差無いのかな? Blk Iのラインスキャンは、この誘導方式に最適な気がする。ライン上の熱源の位置に合わせてフィンを出し入れするだけで高精度に誘導できる。Blk IIのエリアセンサだと、結構面倒なことになりそう。

　Blk IIはフィンが4枚になって独立にサーボ制御しているそうだから、終端誘導だけ考えるならスピン安定は必要ない。ただ、電波源への誘導のために、スピンは維持されている。昨今の電子機器なら干渉計2組載せて姿勢固定で電波源を探すことも可能な気はするが。エリアセンサから見た目標の位置が常に動き回るからSNR稼ぐのも大変そうだし。スピンしてれば4個のサーボの内1個程度が壊れても誘導は維持できそうだからロバスト性は高そうだけども。センサ(RF/IR)のアライメント誤差を補正できる利点はあるけど、兵器システムならそのあたりはキッチリ校正して出荷してるだろうしなぁ。指向性破片弾頭を使うならある程度のスピンレートがあれば点火器1個で対応できる利点はあるかもしれないけども。

/* 91式/FIM-92の話もそうだけど、基本的にWikipediaに書いてあることを大幅に希釈して空想を繰り広げて書いているだけなので、情報の正確性に関しては一切考慮していないのであしからず */

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　Logarithmisch-Periodische Antenne (LPDA) - Radar Basics

　対数周期アンテナを両面PCBで作って、裏表で両極を引き回している。

　このアンテナを複数並べてATC二次レーダーとして使うらしい。

　Siemens 1990 - Radar Basics

　1030MHz/1090MHzの2周波を使うだけにしては対数周期アンテナアレイはちょっと過剰じゃないかって気がするんだが。

　対数周期アンテナは、帯域幅は広いけど位相特性は悪いので、帯域幅の広い信号の伝送には向かないそうだ。とはいえ、これはハードウェアで信号を作っていた時代の話であって、IFをデジタル処理でいじくり回す昨今のシステムならあんまり問題にならない気もする。まぁ、民間の用途なら普通のダイポールアンテナ(指向性が必要なら八木やマイクロストリップ)でも十分かな、という気はしないでもない。

　対数周期アンテナを並べるのは、敵味方識別用の軍用ならではかな。綺麗にビームフォーミングしないとマズイことになるし、サイドローブサプレッションみたいな擬似的な挟ビーム化も使いたくない、というような、ある程度のコストを許容できる用途で。

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　どこかで大きめのCNCフライス借りられないかな。コンパネ1枚分くらいの範囲を切削できる3軸のやつ。発泡スチロールを削りたいだけなのでそれほど切削能力高いやつは必要ないんだけど、Z軸10cmくらい突っ込めるやつで、バキュームチャックで拘束できるような。うーん、アメリカの木工家具YouTuberだと持ってる人多そうだが……

　FRPの型みたいな感じで日常的に発泡材を削ってるようなところでも無ければ、発泡スチロールを削るのは嫌がられそうだなぁ。むしろオーダーメイドのFRP立体物を作ってくれるような会社で発泡材だけ削ってくれるようなフレキシブルな会社を探すべきか。いったいいくらかかることやら(そこまでして作りたいものでもない)。

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　STM32G474REの途中経過。

　168MHzで駆動してADCを4Mspsでサンプリングし、実数のサンプリング値と複素数のテーブルの積で周波数変換してからCIC(N4, R16)でデシメーション、までは動くようになった。ただ、その後が続かない。

　CICの後ろでFIRのバンドパスフィルタを通して正の周波数だけ取り出したいんだけど、そこまで余力がない。G4搭載FMACは実数型しか流せないので、ハードウェア支援のFIRにわたす前にソフトウェアでFIR通さなきゃいけないのが面倒。BPFとか欲張らずに、最低限負の周波数だけ消せるようなヒルベルトとか使うべきかな。

　C-M4のSIMDはいまいち使いづらい。そもそも32bitコアなので16bit計算がメインなので32bit演算には向かない、というのもある(かろうじて64bit空間で32x32の積をとって上位32bitだけ切り出す命令が1個だけあるが)。

　CICをN3, R32にすれば少し軽くなるので、次はそっちを試してみる予定。

　しかし、組み込みの信号処理はちゃんと動いてるかどうかの確認が面倒くさいな。ウチのオシロは安物とはいえデジオシなのでFFTは標準搭載だけど、それでも1chからの実数計算しか対応していない。DACから計算途中の波形吐き出してオシロで見ても、ちゃんと動いてるかわからない。テクトロあたりのオシロなら2ch使って複素空間でFFT通したりとかできるのかな? 今は一旦マイコン内のRAMに貯めてからシリアルポートで吐き出してPC側でFFTに通してエクセルでグラフ化してるけど、いちいち面倒くさい。RAM容量の問題もあるし。

　SigのオシロだとLANで波形をバイナリで引っ張れるし、先にPC側でFFT解析ソフトを作ったほうが楽かもしれん。そうすれば2chのDACで波形吐き出せば済むし。DAC2chなんて空いてねーよ、という問題が出てくるけど。。。

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　今週は宇宙線の話題からの巡航ミサイルと空対空ミサイルを経てMANPADSから艦対空ミサイルへの一連の流れに時間を食われすぎた。

　拾い物の動画とか画像とか大量に挿入すると中身スッカスカでも楽に長さ稼げてヤバいな。