小ネタ

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　オーストラリア陸軍の直接照準火器を運用する部隊の広報/求人動画

　迫撃砲の照準器を7.62mm機関銃に流用して使っているらしい。小火器とは思えない仰角。

　C2A2 Support Weapons Sight – Hall & Watts Defence Optics

　本来は迫撃砲に使うための照準器だが、「機関銃にも使えるよ」とのこと。別の動画の説明によると7.62mmで有効射程が1.8km、制圧射撃は2.5kmまで使えるらしい。ほんとかよ。狙撃に使うわけじゃないし、いくつか並べて、ある程度の面に銃弾の雨を降らせるような使い方なら問題ないのかな。

　迫撃砲に使えることからも分かる通り、この照準器は間接照準にも使用できる。7.62mmでも間接照準できるのかはわからんが。

　銃弾と迫撃砲弾じゃ弾道特性は全く違うだろうから、直接照準にしろ弾道計算は事前に行っておいて、射角を合わせるのに使う程度なんだろうけども。弾道計算次第では間接照準でも使えるのかな? 丘の向こうの敵陣地に銃撃するために据え付ける、みたいな事もできるのかも。迫撃砲とかで反撃されたらどうしようもないけど、さすがに小銃弾クラスになると対砲レーダーみたいなものでも見えづらいだろうし。と言うか、射角だけ合わせるだけならトリガーだけリモートで制御して無人の機銃陣地とかも作ろうと思えば作れるわけで。まぁ、そういう事を言い始めると、風の影響を吸収するためにジンバルに乗せて……とか、いっその事ネットワークで接続して銃撃範囲を指定したら自動で照準するように……みたいなことになるんだろうけど。で、そのうち足が生えて歩き回るようになるんだろうな。

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　ベイマックスのリアリティレーティングが2/10で、理由が風船を使ったロボットだから、というのは解せぬ。例えば東工大が作ったヘビ型ロボットとかの例もあるわけで。あるいは、複数の関節を使って作業を行うという狭義のロボットからは外れるけど、例えばドコモの風船ドローンのように、見た目で分類するなら間違いなくベイマックスの親戚に属するであろうロボットも存在するから、ベイマックスのレーティングはもう少し高くても良かった気がする。

　アメリカはリジッドなロボットが多いような印象。解決したい課題があって、「これはロボットを使えば解決できるんじゃないか?」というところからスタートすると、どうしてもリジッドな方向になってしまうんだと思う。ベンチャーみたいなところでの開発がさかんだと短期間で実用化する必要に迫られて、現実的な方向を見つめるとリジッドにならざるをえないんだと思う。

　日本はもう少し裾野が広いというか、何に使えるかわからないけど作ってみたよ、みたいな方向が多い気がする。あるいはドコモの風船ドローンのように、エンターテイメントの分野に特化したロボットとか。大学や大企業みたいに、ある程度の予算規模と期間で、必ずしも実用化を目指す必要がない状況で開発するからこそ、フレキシブルなロボットを開発できるのかも。

　その前提で行くと、アメリカの研究者からするとベイマックスみたいなものには違和感を感じるのかな。大学レベルだと欧米圏でも空中を泳ぐようなロボットはあったはずだし、民間でもやってるだろうし、NASAの火星探査みたいな、現実的な問題の解決をメインにしていた人だから、かも。

　柔軟構造を使ったロボットを研究している研究室で、まさにベイマックスみたいな物も研究しているらしい。最近、一般向けにソフトなロボットに関する本を書いたらしいので、近いうちにポチっておこうっと。

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　(前略)加藤茉莉香は、ごく普通の高校生。学校では勉学やヨット部での部活動に励み、放課後は喫茶店ランプ館でウェイトレスのアルバイト―そんな毎日を過ごしていた。(後略)

　……ごく普通の高校生?

　BD boxの販売とか、BS11で本編再放送したり映画版を放送したり賑やかだけど、なにか動きあるのかな? それとも単に10周年で放送してるだけ? 原作準拠でリブートして終戦工作まで映像化してくれないかなぁ。

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　大気球の浮力、日本で使われているゼロプレッシャーのグラフ、2008年と2014年の資料で、記載されている型番(体積)は同じなのに、’14年版では浮力が1.5kgくらい高く表示されている。材料(フィルム)の高性能化だと体積毎に影響度が違うので、すべての気球で一律に約1.5kgということは、気球以外の部分の影響だと思うんだけど、バス機器みたいな部分が軽量化されたのかな?

　大樹町での運用が始まったのが’08年度だから、東北時代と大樹移転以降で機器が変わったのかも。’08年の資料ではペイロード質量が600kgあたりで終わっていて、’14年の資料では記載されている型番は同じながらも1000kgまで拡張されているから、運用拠点の違いが反映されているというのはありそうな気がする(東北時代は500kgまでの自主制限があったので、グラフのペイロード重量軸は600kgまでカバーしていれば十分に足りていた)。

　’14年の資料にNASAの気球も載っているけど、こっちは3500kgまでカバーしている。1.04MCM(million cubic meter)に3500kgのペイロードをぶら下げると36kmくらいまで到達できるらしい。ISASが運用しているものは型番の数字が0.001MCMを表しているので、最大のB500Aは0.5MCMであり、体積比ではNASAの半分。こちらは1000kgのペイロードで39kmくらい。NASAで最大のものは1.7MCMだが、こちらは最大750kg程度までしか吊れない。ただし500kgで48kmくらいまで到達できる(ISASのB500は500kgで42kmまで)。

　1.04MCMと1.7MCMは非標準のラインナップらしい。標準ラインナップだと45km@0kgから36km@3000kgくらいまで。B500でも0kgなら45kmくらいまでは行けそうだけど、グラフ上では最小450kgあたりまでかな。たぶんペイロードが軽すぎると上昇速度が早すぎて安定しないんだと思う。LH2とかをウエイト代わりに使って、軽量(数十kg)なペイロードをB500Aで高度50kmくらいまで上げたりできないのかな? ウエイト代わりに使うならLN2のほうが楽か。途中で捨てるわけだから使いやすさを考えればDHMOが一番楽だけど、外気温が低すぎて逆に面倒なはず。使い道は特に思い浮かばないが。

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　拾い物のPDF、高校生が書いたのかなーと思ってタイトルを確認してみたら、修論だったでござる(´・ω・｀)

　風呂敷広げるだけ広げるのは学生の悪い癖かなぁ。「どうせ俺はやらないし、ウケが良さそうにデカいこと書いておこう」みたいな。そのシステムを作るのにそのセンサいらなくね? その試験いらなくね? そのスペックいらなくね? みたいな。

　可能性を一つ一つ全部潰して「やっぱりできませんでした」みたいな検証ならともかくとして、欲しい機能が決まっていて「これがあれば○○の実験が容易に行える」とわかっているなら、院生が引き継ぎ引き継ぎ何年もかけて作るより、民間とかに開発を委託してちゃちゃっと作ったほうがいいと思う。それを使った実験が防災に活かすことができて、例えば津波予測の精度が上がって避難指示が正確に出せるようになる、みたいな道筋が見えているなら、内製でゆっくり作るのは社会に対する大きな損失であるということを認識するべき。実験をするための機材の開発に何年もかけて、その間に防ぐべき次の災害が発生してしまって、救えるはずの人命を救えなくなっては、元も子もない。というような考え方を、予算を出す人たちがしてくれれば、様々な社会問題がたちどころに解決するだろうにねぇ。不景気ェ。。。

　一時期の大学衛星もそういう傾向で、例えば通信系の研究室が、自分たちが開発した通信デバイスを宇宙実証しようと思って衛星を作ったときに、通信周りはGHz帯の高周波デバイスを詰め込んでいるのに、DC周りや地上設備はものすごい原始的でアンバランス、みたいな。自分の専門外の分野でも研究室内で開発して、作れてはいるんだけど、もっといいやり方あるだろうに、という。

　上述の実験機器も同様で、自分たちで作ろうと思って開発しているけど、専門外の分野だから開発速度が遅く、それにリソースが食われて自分の専門の実験が進まない。民間企業でなくとも、大学内でそれを専門にやっているような研究室を探せば、もっと楽に機材を用意できるはず。場合によっては「新規開発? いやいや、既存品あるよ?」みたいなこともあるだろうし。民間企業や大学間でなく、大学内の研究室間でのつながりを柔軟にするだけでいろいろ楽になりそうな気がする。

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　ツィオルコフスキーが初めて多段式ロケットを考案した、という記述をするサイトや書籍があるけど、多段式ロケットは14世紀から16世紀にかけてアジアやヨーロッパで実際に使われているので、これは正しくないはず。

　例えばコンラッド・ハースは1550年頃に多段式ロケットの実験を行っている(彼は同時期にデルタ型フィン、ベル型ノズル、液体燃料に関しても記述している)。それ以前にも、14世紀の中国の兵器で、多段式ロケットの原型となる構造が使われている(もっとも、これは多段式の固体燃料ではあるが、多段式ロケットそのものの構造ではない)。

　ツィオルコフスキーに功績があるとすれば、多段式ロケットの考案ではなく、それまでの経験則的な多段式ロケットに対して、軌道投入での優位性を数式化して示したものではないだろうか。ツィオルコフスキーの公式自体は、ツィオルコフスキー以前に様々な人物が数式化しているらしいから、数式を考えたのが彼の功績ではなく、数式(ひいては多段式ロケット)が実用的な面で有利であることを示した点。ニュートンが重力を発見した、というような俗説と同じ。点と点を線で結んで相互の関係性を示したところが、他の人とは違う彼らの業績。

/* 液体燃料は、ハースからゴダードまで400年近く空いてる。その間になにかイベントなかったのかな? */

　Wikipediaの衛星関係のページについている軌道要素の画像

　ファイル:Angular Parameters of Elliptical Orbit.png - Wikipedia

　楕円の焦点が地球の重心とかなり離れているような見た目の気がするんだが、どうなんだろう?

　ロケットの推進剤、固体燃料ロケットを個体燃料ロケットと誤変換するやつ、Google先生もやらかしてる。

　固体の意味のsolid、個体の意味のindividual。Google翻訳でも「solid」だけだと個体と訳される。「solid rocket」だと固体ロケットと訳してくれる。

『三体』(SF小説)の回覧履歴で三体問題の本をリコメンドしてくるamazonさん……とちょっと呆れてたんだけど、なるほど、小説のタイトルって三体問題から取ってるのか。

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　小ネタ中の小ネタ

　Windows11のバグ? タスクバーがウインドウの下に入り込んで不便なやつ。マルチディスプレイで挿抜繰り返すと起きやすい? もう1回挿抜してシステムに認識させ直せば復活するっぽい。うちのディスプレイは電源OFFで切断されるので、物理的にコネクタを挿抜しなくても、モニタの電源を入れ直せば復帰する。まぁ、そのおかげで不具合が表面化してているわけだが。。。

　amazonのPrime videoで映画を1本レンタルしてみた。Kindleで本買うのと同じような感覚で使えるんだな。便利。

　いままでは数時間安定して回線が使えることが予測できなかったので、レンタルして見始めても最後まで見れるかわからなかったので、prime見放題以外は見てなかった。これからはそういうのを気にしなくても済む。コンテンツ消費がはかどる。

　Tek2シリーズ、レビュー動画見る限り、結構微妙な感じ? ブランドと値段を考えるとちょっと…… まぁ、ソフトウェア周りはこれから多少なりとも最適化されるだろうし、1年か2年くらい待てばマシになるだろうけど。

　久しぶりに.NET FWのChartを使いたくて.NET FW4.7.xを使ってる。意外と不便。新しいC#の文法を知らず知らずの間に使っている。

　プログラミング、苦戦中。プログラミングの作法がわからぬ。

　変な画像処理とか信号処理ばっかり作ってるので、どういうアーキテクチャにするべきか想像できず、ボトムアップ的に作らざるをえないので、後々になって破綻する、みたいな傾向の気がする。先に小さいプログラムで実験してアーキテクチャを考えるにしても、結局それはボトムアップの別の形でしかないし、だからといってトップダウンで最初から設計しようにも、下で何が必要になるかわからないから上の形も決まらないという。

　どうしたものかなぁ。ホワイトボードとかでキッチリ設計を詰めるしかないんだろうか?