地磁気とか

　XY面とXZ面。
　Z軸は分解能が悪いねぇ。　(x*a+x0)^2+(y*b+y0)^2+(z*c+z0)^2-1の2乗が最小になるようなパラメータを、乱数で求めてみた。かなり拘束してやらないと変なところに収束する。

　本来は最小二乗法でやるらしい。


　地磁気だけで処理するのは、なかなか大変そうだなぁ。

　そもそも、地磁気情報が必要な理由は、ジャイロによる長期的な変動を補正するためだが、ジャイロは短期的な変動はさほど問題ではない。
　であれば、ジャイロから推定した姿勢で地磁気の校正を実施する、というのもアリかもしれない。
　もっとも、「8の字を書くような」ひねりを加えるような動作をさせる場合、角速度はかなり大きな値になる。その場合、ジャイロのレンジを広くとっておかないと、レンジを越えた場合には正しく計測ができなくなる。
　Foretrexみたいな「ゆっくり回せ！」みたいなステータスを出すのも1つの手ではあるのだが。


　それにしても、Z軸の分解能の悪さが気になるなぁ。何かバグ仕込んでるかもしれない。
　と思ってソースコード見たらしっかりバグっておりました。ぐぬぬ。
　「MEMSはZ軸の精度が悪いらしいね～」とかのたまってる場合じゃないorz