地磁気など

　z軸のバグを修正した上でサンプルデータを取り直して、PCで乱数で変数6個を作って一番エラーが小さい組み合わせを出してみた。
　1Mポイント試してみて、こんな感じ。いかにもそれっぽい感じだ。

　この係数で地磁気を補正した上で方位の計算に使用すれば、それなりに正しい動作になるはず。

　ただ、係数を作るのが非常に面倒。

　本来は最小二乗法とか微分とか連立方程式とか不思議な呪文で処理するらしい。

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　スペースプローブでスラスタやりたいなーと思っていて、軽く調べ物。

　ソレノイドバルブの流量を調べてみると、0.2L/secくらいあるらしい。500mlのペットボトルを推進剤タンクとして使うと、全量を2秒程度で吹き終わるくらいの流量。結構なΔVが稼げるんじゃなかろうか。

　水にCO2を溶け込ませて、ノズルの形状をうまく工夫すれば、さらに比推力を稼げないかなーとか思ったり、ノズルの中に圧縮空気を吹いて水を噴射速度を上げたら比推力を稼げないかなーとか思ったり。
　んで、ノズルの中に圧縮空気と水を入れるなら、水じゃなくてケロシンとか吹いて保炎器つければめっちゃ推力出るんじゃね、とか思ったり。

　youtubeとかにある「超小型のロケットエンジン」だと、アクリルブロックに穴を開けて、酸素を吹いてハイブリッドロケット、ってのがよくあるヤツ。
　ガス酸素の流量を調整すればある程度の推力制御は可能なはずだから、これを缶サットに乗せるのもありかなーとか血迷ったり。
　キューブサットの軌道制御、とかには不可だけど、SM-3のDACSみたいな、「とにかく推力がほしいんだ！」という用途にはアリそうな気がする。
　1箇所でホットガスを作ってバルブで制御すると、バルブとか配管に耐熱性が求められるけど、ノズルに固体燃料を置いて、タンクに気体酸化剤を置いて、という構成なら、バルブや配管の耐熱性はさほど要求されないし、燃焼室も燃料がある程度の断熱材の役割を果たしてくれるはず。
　ただ、スペースプローブはミッション時間が15秒弱程度しか無いから、ロケットから放出したあとにアクリルブロックに火をつけて、というのはかなり大変そう。火をつけたままで打ち上げてくれたりは、しないだろうなぁ。

　ブレインストーミング的な感じでいろいろ考えてる。
　目標を空中での姿勢制御&位置制御として、それに必要なモノは何か。
　リアリティを無視してるのでこういうアホなことを考えて時間を無駄にしてる感じだが。