IMUとか

　ふと思い立って、LSM9DS0が2個乗ったボードのプログラムを書き直してる。
　とりあえず計測だけできるようになった。

　ストリナの説明書に言われるがまま初期設定をしている。加速度・角速度のレンジは2g/245dpsのはず。
　軽く捻った程度でも振り切れてる。

　試しにFFTに通してみたけど、3kポイント程度じゃノイズフロアはフラットで、ホワイトノイズで近似できる感じ。


　まずはPCで積分してみて、かなぁ。
　いきなりマイコン内で処理するのもめんどい。主にプログラム変更の待ち時間が。

　ただ、USB CDCでどれくらいまで伝送レートを上げられるかが未知数。
　今は人間が読みやすいフォーマットだけど、HEXとかにすればデータ量は今の半分程度まで下げられる。ということは、50Hzくらいは通るはず。100Hzまで行けるかな？どうかな？

　加速度・角速度の計測は時々やりたくなるネタなので、このあたりで真面目にやっておきたいところ。


　倒立振子とかやりたいなーとか思ってたり。
　でも動きモノを作るとなるとそれなりに広いスペースが必要だから、自分の部屋でやるのは難しいんだよなぁ。
　マイクロマウスとかもやってみたいけど、マイクロとか言う割にかなり広大な競技スペースが必要なんだよね。ライントレースもやってみたいけど、これも同上。
　あと動きモノは有線給電がやりづらいのが面倒。電源確保がネック。

　まぁ、そんなこんなで、そういえば今年最初のプログラミング？と思ったけどそうでもなかった。今回は基板は流用してるから「はんだはじめ」もまだ。

　しばらくは正月ボケが抜けきらないまま、ボーッと過ごすんじゃなかろうか。


　ふと、「"よいとき"って錠剤、ディストピア映画の鍵になりそうだよなー」とか思ったり。見たことも使ったこともないけど。
「バイオテクノロジーの進歩によって生まれた薬剤を摂取することにより、毒素を含む嗜好品を大量に摂取し、一時の快楽を得る人類」みたいな。
　レベルA防護服で取り扱うまでがセット。レジスタンスが細菌の増殖を止める薬剤を散布し、それのコンタミネーションを防ぐための化学防護服。生産量が急激に減ったことにより薬品の価値が急騰し、それを求める人間同士の戦闘が激化。戦闘の苦痛を和らげるために嗜好品を大量摂取し、その毒素を中和するためにさらに薬品の需要が高まる、という悪循環。運良く悪循環から抜け出したものだけが、高価な薬品も、毒性の高い嗜好品の必要もなくなり、本当の幸福を得るユートピアへとたどり着く。
　キューピーの提供で、アルコール依存症対策もからめて、短編映画1本作って欲しい。

　今日はなんか耳がおかしくて、へんなエフェクトが掛かった感じ。ノイズフロアが上がってかつダイナミックレンジが狭まってる感じ。二日酔いってこんな感じなのかなー、とか思ったり。その流れで上記の妄想。

　正月早々某SNSで知らない人から超上から目線でいろいろ言われたり、別のSNSではみんな楽しそうに暮らしてたり、そういうのを見てしまって、今年もまだ95%以上残ってるのに疲れ切ってる。
　ウィンダミア人なら人生残り3割くらいなので、もっと楽しく生きたいなー。地球人類換算だとまだ3割程度なので今後を考えるとつらいけど。
　そういえば前期アニメは1本も見てないんじゃなかろうか。いくつか録画はしてるんだけど。青ブタは原作かなり好きだったんだけどなぁ。
　今季はガーリーエアフォースが期待なのと、今季のはいふり再放送(何度目だ！)が終わった頃に映画の話とかが一気に進むはずなので、そこも期待。
　うーむ、長期目標が今の所はいふり映画見たい、くらいしかないぞ。
　長期？