リミットスイッチ

　マステで大面積を造形すると危険。
　マステの接着力が負けてマステ自体が剥離してくる。

　マステが剥離した部分は、内部で散乱するので光を当てればわかる。肉眼なら環境光でも結構見えるけど。
　3Mのプラットフォームシートってものすごい粘着力だけど、ちゃんと意味のある粘着力なんだな。

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　ステッピングモーターのブラケットにリミットスイッチをつけて造形してみた。





　機械的なリミットはないので、過剰に駆動された場合はスイッチに負荷がかかるような構造になっている。将来的にはどうにかしたいが、今のところは空間に余裕があまりないので厳しい。ステッピングモーターでダイレクトドライブしているので、シャフトの長さ分の空間にすべて詰め込む必要がある。
　いくつかの部品が多少干渉していたり、位置がずれていたり、気になる点がある。しかし、それを確認するためのテスト造形なので、あまり気にせず、とりあえずモノを作って確認する、という方針で。
　CAD内で動かせばある程度は確認できるけど、干渉チェックとかの機能がない以上は確認漏れもあるし、実際に作ってみれば一発でわかるので、多少のコストと時間がかかっても、造形してみたほうが簡単だったりする。時間がかかると言っても、造形待ちの数時間は別の作業ができるので、フィラメントのコスト程度しか発生しない。とはいえ、この規模になるとフィラメントも10m近く消費するので、若干心が痛むのだが、それでも200円程度なので、DMMとかに発注することを考えれば十分安い。


　今作っているのはEl軸で、可動範囲は仰角0 - +90度の範囲があればいい。余裕を見て-45 - +135度の範囲にリミットスイッチをつけているが、それでも回転域は大したことはない。
　一方で、Az軸は360度以上、720度程度の可動域が必要になるから、リミットスイッチやメカニカルリミットも、それに応じた可動域が必要になる。ギアドライブならメインの軸から更に3分の1程度に減速してやればいいのだが、ダイレクトドライブだとそういう構造は作れない。とりあえずリミットスイッチは設けず、原点スイッチだけを追加する予定。

　従来のジンバルは原点スイッチがなかったので、電源ON/OFFするたびにシステム的な方位と物理的な方位が毎回変化していた(仰角も同様)。その都度姿勢を調整する必要があるので手間がかかった。新しい方式でも、結局可搬システムとして使う以上は毎回姿勢調整が必要になるのは変わらないわけだが。それでも、Az軸の傾きと方位だけ補正すればElはある程度自動で設定できる分、楽になるはず。あれ、Azの原点スイッチって不要…？

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　おおよそのイメージは掴めたので、もう一度Elハウジングを設計し直してる。それがうまく動けばAzハウジングを作って、2軸カメラジンバルは出来上がり。あとはソフトを書くだけなのだが、これがまた面倒。。
　ま、ステッピングモータードライバの取扱ができるようになれば、CNCフライスの制御基板を作るのも似たようなものだし、やっておいて損はないはず。
　今の時期、日が暮れればまだ肌寒いけど、ベランダで作業できないほどではないので、衛星追尾カメラで遊んだりできる。今のうちにやっておけば、秋の寒くなる季節までに結構撮れるんじゃないだろうか。取らぬ狸のなんとやら。