サーボテスタ

　サーボテスタを作ってみた。作ったというほどでもないけど。

　STM32だと過剰だよな、とはいえPIC16F88とか使うのも面倒だよな、と思っていたのだが、試しにFT234を使ってみたら、ちゃんと動いた。

　FT234(TTL RS232)は負論理なので、正論理のタイプが必要になる。WS28xxの時に正論理(TRX Invert)にコンフィグしたFT234があったので、それを流用。

　0x00(論理反転されてHighパルス8個)を送ると、スタートビットと合わせて9ビット分のHighが出る。
　パルス幅が500-2500の範囲で与えられる場合、baudRate = (int)(1e6 / pulseWidth * 9)でボーレートが計算できる。例えばパルス幅500usなら18000baudになる。2500usなら3600baudになる。

　パルス幅をGUIで設定し、定期的に送信できるようなソフトを作ってやれば、ほしいパルス幅をグリグリ設定できる。



　あとは、FT234とサーボを接続するアダプタを作ればいい。



　サーボの消費電力が多いので、角度を変えると電源LEDが明滅する。負荷が増えるとFT234がリセットされて、GUIがクラッシュする。
　今回は手軽に原点出しをやりたかっただけなので電源周りは妥協してるが、本来は外部のNiMH4セルとかを使うべきだろう。

　WS28xxのように、カスケードしたりはできないので、FT23xチップ1個あたりサーボ1個しか制御できない。S.BUSとかならFT23x直結で制御できるんだけどね。

　まぁ、サーボの原点出しを簡単に、という目標は、結構簡単にクリアできた。

　さて、サーボで何を動かそうか。
　トビモノとかやりたいんだけど、なかなか規模が大きくなってしまうからなぁ。モーターグライダーのラジコンフルセットが2万円台前半なので、それを改造しようかとも思ったんだけど、コネクタがよくある2.54mmピッチじゃないので、そこをどうクリアするか。
　二足歩行ロボットのキットが、17軸で数種類のブラケットがセットで1万円弱、というキットがあるので、サーボ+ブラケットを10個使って7個捨てても、1組1000円と、かなり安い。ヘキサポッド(シミュレーターじゃない)とか作っても面白いかな、と思ったり。ブラケットの内容が不明なのでどれくらい自由に改造できるかはわからないけど、例えばヘキサポッドを作るにしても20軸前後あればいいので、キット2個買って部品取りすれば足りるはず。ただ、動き回るものを作るとなると部屋を片付けて床を出さなきゃいけないのが。。
　だいぶ暖かくなってきたし、衛星追尾カメラ再開しようかなーと思いつつ、前と同じもの作ってもなー。とはいえ、光学系を拡大しようとするとフレームとかもしっかり作らなきゃいけないし。
　どうしたものか。