回転数

　スピンドルの、電圧と回転数の傾向をグラフ化してみました。



　電圧と回転数が比例している感じです。電源が30Vまでなので9900RPMまでしか回せません。付属の電源は24Vなので、無負荷でも8000RPM程度しか回せないようです。

　回転数を測る手段を持っていないので、カメラの動画モードで確認しています。ので、0.1%の誤差があるわけですが、まぁ誤差の範囲です。低速域では静かなれども、数千rpmともなるとかなりうるさいです。

　将来的には回転数を計測してフィードバックさせたいなーと思いつつも、負荷が変われば指令値も変わるので、パラメーターが大変そうですね。

***

　コネクタは、18日に発送されていますが、未だにトラッキングステータスに変化がありません。国内なんだからもうちょっとこまめにアップデートしてくれてもよかろう、と思うわけですが。
　パターンとしては 1) 集荷した場所の片隅に打ち捨てられている 2) トラッキングに反映されないルートで接近中 のどちらかだと思われます。
　今日一日待ってステータスに変化がなければ輸送会社に問い合わせてみようと思います。


　過去には、あまり発送でのトラブルというのは経験したことがありません。某輸送会社が紛失してamazonにもう1個発送してもらったりとか、某ECサイトで入荷仕分けミスっぽいラベル貼り間違えで全く違う部品が送られてきたとか、そういうのはありますが、後者は発送とは関係ないですね(その後、その店は他店の誤発送?取り違え?をtwitterで批判してたりしてましたが。。。)
　そういえば、6TBのHDDを1個注文したら4個入りの小箱が1個、計24TB分届いてしまった、なんてこともあったっけ(単品と複数梱包のバーコードが同じなので「このバーコードの製品を発送しろ」に対してチェックができないしくみ)。

　CNCフライス自体はおおよそ出来上がっていますが、最後の1軸が動かせないので使えない状況です。

***

　今の所、L6470の台形制御で位置決めしていますが、L64x0は台形制御中に新しい位置指令を受け取れない、という嫌な縛りがあります。これがJOG操作とかを困難にしていて、特にJOGハンドルの操作性は最悪です。
　将来的にはこの問題はどうにかしたいと思っていますが、さてどうやってクリアするか。多少のオーバーシュート等が許容されるような、ゆるふわ光学ジンバルであればテキトーなパラメーターのPIDで速度指令を出せばいいのですが、CNCフライスとなるとオーバーシュートされたら困るので、もうちょっといい方法を考える必要があります。
　DIR/STEPで制御するならマイコン側から細かく調整できるのですが、マイコン側から均一なタイミングでパルスを出し続ける必要があるので、ちょっと面倒です。おそらく、2Dシューティングゲームのアルゴリズムがそのまま流用できるはずですが、やってみないとわからないですね。
　NCコードの解説とかを読むと、補完は直線と45度の斜めの組み合わせで作られているそうです。さもありなんという感じで、その機能で問題なく使われているのだから、その方法で問題ないんだろう、とも思います。
　L6470ではDIR/STEPはできませんが、STのドライバでマイクロステップが可能なDIR/STEPインターフェースのドライバもあるようなので、それを使うのもアリかもしれません。もっとも、これは電力が小さめなので、使えるかどうかわかりませんが。気が向いたら電力計を挟んでどれくらいの電力が必要なのか調べてみようと思います。付属のACアダプタが2.5Aで、これでスピンドルとステッピングモーター3個を回すわけですから、ステッピングモーター単体の消費電力は0.5Aくらいなのかもしれません。とすると、3Aまで流せるドライバは明らかにオーバースペックです。
　小さなドライバでも大丈夫、となれば、それに交換して、空いたL6470の3個は玉乗りロボットでも作ろうと思います。