ろぼっと

　恒星/衛星のARっぽいやつは、ちょっと止まってます。プラネタリウムアプリとカタログの値がかなり違うなーと思ってたんですが、地球の歳差がかなりでかいらしいです。地平座標も厳密なものではないので、歳差は無視してもいいんですが、ちょっと気持ち悪いです。厳密に計算しようとすると恐ろしく面倒だし、「このマジックナンバーの出典はどこなんだ…」みたいな葛藤が出てくるので、あんまりやりすぎても良くないんですが。



　ふと、いわゆる「産業用ロボット」みたいなやつで遊んだら楽しそうだなー、とか思って、ちょろっと情報収集。
　図ったように、この手のロボットの値段が出てきません。いくつかのメーカーを見ても書いてないので、そういうモノなんでしょう。amazonで買えるとは思ってませんが、せめて参考価格くらい書いておいてくれてもいいと思うんだけどねぇ。納入ごとに設計最適化して都度値段が変わる、ってわけでもないだろうに。
　ユニバーサルロボティクスの一番小型なやつ(3kg)で300万円程度から～らしいです。もうちょっと安いかと思ってたけど、予想以上に高い。それでも導入から200日程度で回収できるらしいです。時給1500円前後の人間を200日働かせて300万なので、人間1人を置き換えるロボットは、人間1人に支払うコストと同程度、と考えると、おおよそそのくらいの値段なんだろうな、という感じ。高性能なロボットになれば値段も上がるけど、その分置き換えられる人間の人件費も上がるだろうから、回収できる日数に程度の差はあれど、産業用ロボットの価格帯は人件費かける数年、くらいのコスト感っぽいです。
　ちょっと遊びに、程度に買うには高いっすね。
　KUKAのロボットを背景にしたミュージックビデオとかありましたが、あれおもいくそ金かかってるんだなぁ。まぁ、単位日あたりのコストは人間と大差ないはずなので、ロケ撮影で人間を動かすとかと比べればそう高いわけじゃないんでしょうけど。まさかMV1本撮るためにロボット2機とか4機とか買うわけじゃあるまいし。

　ホビー用だと、最近ではamazonでもいろいろ売ってるっぽいです。古い人間なので、ホビー用ロボットアームというとエレキットのやつしか思い浮かびませんが、安いやつは5千円程度から数万円のレンジです。安いやつはSG90自分で買って組み込んでね、という感じですが、見るからにFDMプリンタで造形してるので、頑張ればウチでもクローンできそうですね。SG92Rだとロボットアームみたいな固有振動数が低いヤツは簡単に発振してしまうんですが、SG90だとどうなんだろう。90はデジタルサーボらしいので、そのあたり多少余裕があるのかな?

　youtubeを見てると、ステッピングモーター用の遊星ギアボックスを3Dプリンタで作ってロボットアーム作ってる人とかもいて、そういうやり方もありかな、と思ったり。あとはブラシレスモーターにギアボックスを組み合わせる、というのもトレンドっぽいです。静止時の消費電力が小さく、回転数も高いのでギア比でトルクを稼ぐ感じっぽいです。
　ロボットアームだけ見ても、小型のステッピングモーターを高ギア比で減速するタイプや、大型のステッピングモーターをタイミングベルトで数分の1程度に減速したものなど、いくつかの種類があります。前者は外観がスッキリしていますが、後者は部品点数が圧倒的に少ないのが魅力的です。もっとも、高トルクのモーターを使う分値段も高そうですけど。高トルクモーターは、エンベロープの高回転側を使わないので、その分コストパフォーマンスは悪そうです。小型モーターは減速することによって高回転側を有効活用できますが、部品点数や、ひいてはトータルコストの上昇を招きます。
　3Dプリンタで部品を作るとなると、設計者の好みとかもあるので、どの方式が良いというのは一概にはいえなさそうです。


　そういえば、3Dプリンタも時々使ってます。フィラメントは200mリールですが、200mもあるからと無駄遣いしてると、リアルに残量が減っていくので気をつけないとやばいですね。クリアは結構素直な感じで良さそうですが、中途半端な透明感がチープさを引き立てます。適度に不透明な方が見た目はいいですね。


　今日はなんだかインターネットがすごい不安定です。ルーターは最近米中貿易で何かと話題の某社ですが、このあいだアップデート来てましたね。某政府の悪口を書くと検閲されてネットワークが途切れ… おっと、誰か来たようだ。
　今日は天気が悪いんで、その影響が強そうっすね。雨が降ってると窓を開けられないので部屋に熱がこもってつらいです。