こうさく

　ABS用の接着剤を買ってみました。



　先日地元のホームセンターで買ってきましたが、製造年月日は16年6月でした。どんだけ回転悪いんだ。。。

　この間造形した1x1cmのチップを接着してみました。造形ステージ面同士と上面同士の組み合わせです。ステージ面は比較的平坦、上面はデコボコですが、ちゃんとくっついてる感じです。
　小さい部品を仮止めする程度に使うなら全く問題ないです。


　あと、ちょっと工作してました。



　倒立振子です。

　ステッピングモーター1個で、タイヤ2個を車軸で結合して、1軸だけの制御です。
　姿勢を維持するだけならゲインの許容範囲はかなり広いです。姿勢を回復しようとしたり、変更しようとした場合は発散したりしてしまいます。

　姿勢維持は、角度にP制御しただけなので非常に簡単です。しかし位置制御とかを含めようとすると大変になってきそうです。さてどうするか。

　倒立振子は、だいぶ前にも作ろうとしたことがありました。動きませんでしたが。タイヤとかがついてる工作は、かなり久しぶりな気がします。


　そういえば、部品の固定とか、基板の足とか、ちょっとしたところにM3x10のキャップを多用してましたが、ついに小箱1つが無くなりました。買ったのはかなり前ですが、それでも200本使い切ったんだなぁ。さすがに5000個入りのナットは全く減りませんが。