DIY!の金髪幼女、射撃経験のあるタイプのDIYerかな?
声優ラジオのASMR(電動工具)
下駄箱がネジで固定されている…… からかい上手の高儀さん……
「作品の中で使っています」
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僕以外にもアイソグリッドのコースターを作ったやつがいるぞ!
しかも発泡スチロールのチャチなやつじゃなくて、アルミのガチのやつ。
次はペンスタンドとかマグカップを頼む……
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組子細工の動画とか
D & M King | Shoji and Kumiko Design | Queensland Australia ::
解説本も書いている人らしい。uk.wikipedia曰く「日本の職人は技術の秘密を共有することに消極的」で、世界的に最も有名な人は上記Webサイトの管理人だそうだ。/* この人、元々はオーストラリア陸軍の将校だったらしい */
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なんというか、デザインが古臭い感じがするけど、一周回ってまぁ……
4足歩行は自然界で進化した動物に範をとり、Spot等の例を出すまでもなく様々なロボットが開発されてきたわけだけど、動物は動歩行がメインだから、ロボットも動歩行を模倣する必要がある。が、Spotくらいの大きさならともかく、BigDogくらいになると結構厳しい感じがする。有人くらいの大きさになると当面は静歩行を行うしかないと思うが、4本足だと重心が不安定になる(接地面と重心位置との距離を稼げない)ので、どうしても安定した歩行ができなくなる。例えば足が6本(左右3本ずつ)あれば、二等辺三角形の対で交互に足を踏み出すとか、重心から離れた位置で常に接地できるので、制御が楽になる。歩くために重心を大きく運動させる必要がないから、乗り心地も安定する。構造が5割増しで複雑になるのでコストとかの面で厳しいけど、かといって4足歩行の乗り心地の悪さとかはコスト以上に厳しい気がする。もっとも、アトラクションの場合は乗り心地はあまり重視されず、むしろガタガタ動き回って多少乗り心地が悪い程度のほうが「それらしい」感じはするかもしれないが。
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昔(15年くらい前?)に、確かラジコン飛行機系の雑誌で、8インチフロッピードライブあたりのモーターを改造して電動飛行機を飛ばすってのが一時期流行ってたような気がする。当時はまだエンジンが主流で、一部でLiPoやブラシレスモーターが使われてきているような時代かな。買おうと思えば買えるだろうけど、作れるなら作ってみよう、という趣味の雑誌らしい感じ。
当時は入門用のラジコン飛行機(スパン1m弱、0.5kg程度)が1.5万円くらいで売ってて、ラジコン飛行機に入門するのはいい時代だったな。法規制はほとんど何もなくて、せいぜい混信に気を使う程度で良かった(2.4GHz FHSSが普及するのはもう少しあとの時代。国内のエントリー機は最後まで安価なVHFを使っていた印象だけど)。電池も安価なNiMHが使われていて、発火とかの危険性も少なかった。 */
日本ではエネルギーの高いものはたいてい法規制されているので、位置エネルギーがやたら高いラジコン飛びものが規制されていなかったのは例外的だった感じがする。あまり大事になっていなかったから黙認されていたのだろう。大事になったから黙認されなくなった。
他のエネルギーだと、運動エネルギーの高い銃とか化学エネルギーの高い爆薬類とか。自動車みたいに大事になりつつも社会的な需要が大きすぎてズルズル放置されてるようなものもあるけど。
あるいはモバイルバッテリーを考えてみると、例えば100WhはTNT換算85gほど(手榴弾と同じオーダー。高さ100mから400kgの物体を自由落下させた程度に相当)のエネルギーを持っている。単純にエネルギーだけで考えると莫大な量。モバイルバッテリーとかポータブル電源が、安全基準とか飛行機への持ち込み制限とかはあるにしろ、ほとんど好きに所持できるのは、いろんな人達が頑張って安全にしてきたおかげなんだろう。今でもむき出しのLiPoは取り扱い要注意だし、製品としてのLIBでも説明書に注意書きが書いてあるけど、それこそラジコン飛行機でLiPoが使われ始めた頃なんて本当に爆弾みたいな雰囲気で取り扱いが啓蒙されていたからな。LIBが商業化された当初(ノートPCとかに使われていた)は何もしなくても自然に発火するような、相当危険な代物だったようだし。
いわゆる「有人ドローン」系のモビリティはエネルギー量が凄まじいことになるけど、安全に普及させるのは大変そうだ。
僕としては『煙突の上にハイヒール』のMewや『トリノホシ』のインフレータブルグライダーはぜひとも乗ってみたいのだが、とはいえMewはともかく、インフレータブルグライダーは厳しいだろうなぁ。
既存のヘリコプターをCOTSで電動化(開発中の機体)
もちろんMewみたいにジョイスティックで操作して障害物は自動で避けるみたいな制御はないけども。エンジン音がなくなって風切り音が目立つようになってる。風切り音をへらすにはテールブームはどれくらい伸ばさなきゃいけないんだろうか。当面は市販するにしても部品の共通化とかで同じ寸法だろうなー。
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オーストラリアにあるUKシュミット望遠鏡に設置されていた分光計のセンサヘッド(この分光計は運用終了済み)
なかなか面白そうなデバイス。チューブの中に配線類を通して、チューブを通して真空引きしてヘッドをガラス面に吸い付かせて、画像認識で場所をフィードバックして、ピエゾ素子で移動して、光ファイバで恒星の光を分光計に導入して、みたいなモノだと思うんだけど。
便利そうだけど、なんで運用終了しちゃったんだろう? 分光観測できるような明るい恒星は一通り観測が終わった(突発現象は大量観測が必要ない)みたいなことなんだろうか。
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加熱式の加湿器を買ってみた。
前2シーズンは超音波型を使用していた(それ以前はペットボトルを使う簡易型の超音波加湿器を使用)。超音波型の加湿器は内部が常温・超多湿環境なので、清掃が非常に面倒くさい。特に僕が使っていたやつは細長いダクトを通して排気するので物理的に掃除が困難だった(100Lくらいの超音波洗浄機でも買えと??)。
蓋はパッキン入りでかなりしっかりしていて、試しに冷水状態で倒してみても、ちょろちょろ溢れる程度。ダバァするほどではない。中に入ってるのは沸騰した熱湯なので、ちょろちょろこぼれても危険なことに違いはないが。もちろん、多少の衝撃程度では倒れないような安定感はある。ただ、転倒を検知して止めるみたいなセンサはなさそうだ(少なくとも30度程度の傾斜では電源は落ちない)。電源ONのままで倒れると中が陽圧になるのでちょっとヤバそう。
蓋の中央にポートがあるので、例えば水の量を定格容量の1/3程度におさえておけば、倒れても漏水しなくなる。安全面を考えればそういう運用にすべきだろうけど、給水の手間を考えると面倒だよなぁ。例えば蓋に電磁弁が1個あって転倒を検知したら閉じて密閉するみたいな構造を作ることも可能だろうけど、今度は電磁弁が壊れたら圧力容器に変身するので、それ対策のラプチャーディスクが必要になって、みたいな雪だるま式になる。結局は蓋を適当に密閉して大惨事は防ぎつつ取扱説明書で注意喚起する、みたいなところが落とし所なんだろう。
ある程度の断熱は行っているけど、それでも使用中は筐体も暖かくなるので、ちょっとした暖房程度に使えないかな、と考えてみたり。もう少し発熱量が大きければ足元に置くセラミックヒーター的な使い方ができるんだけど、ちょっとエコすぎる。あと、足元に熱湯を置く怖さもあるし(そういう使い方をするとどうなるか気になったので、とりあえず水を入れて倒して観察したわけだ)。あと、狭い空間に水分が供給されるので、どんどん湿気ていく。
というか、作業エリア(机)が窓の目の前にあるのが悪いんだが。冷たい空気がダイレクトに足に降ってくる。パナの窓ガラスとかに交換したら相当暖かくなるんだろうなー。北海道の家なので最低限の断熱はしてあるけど、古い家なので当時の建材基準でしかない。夏はクーラー無いし熱溜め込むし。電源容量は少ないし。これだから田舎の古い家は。。。
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小ネタ中の小ネタ
日本ムーグでゲームさんぽみたいな企画やらないかな。NieR:Automataの遊園地とか行ったらムーグ製品使える機器多そう。ホットガスで浮かぶ敵もいるから特殊製品も紹介できるぞ!!
某ロケット、1号機の頃に「将来的に形状記憶合金を使った弁を開発する」みたいな話があった気がするけど、あれどうなってるんだろうか? 複数回作動できるようになるから実際に試験した製品を飛ばせる(確率による品質保証に依存しない)みたいな話だったと思うが。
RCS推薬のカートリッジ、結構昔から使ってるらしいね。M-3SII#7あたりらしい? ISASの軌道投入ロケットはそれほどの数を打上げていないので実績抜群というほどでもないけど、それでも1機に複数組載せてるから、組数で言えば結構な量を使ってそう。
2004年12月28日12時JST分で終了。RRL(NICT)の業務として行っていたんだという点と、予想より早く終わっている、二重の驚き。開始は1975年春頃(4月から開始と書いてあるけど、資料によって6月と書かれていたり)。
初期はNHKと民放の計2局を1ヶ月ごとに計測して公表。例えば周波数を比較するときは2局を比較して安定していることを確認する(不安定な場合はどちらかor双方が水晶を使用している)。放送局がルビジウムを使用していることが確認できれば、ローカルをそれに同期させる。また、RRLの計測とタイミングを合わせて同期し、公表された国家標準の周波数と放送局の差の公表値を使用して、ローカルの周波数を更に校正することで、国家標準に高い精度で同期させることができる(リアルタイムの校正はできない)。'95年からはインターネットを使用して高頻度・リアルタイムに提供を行っていた。
最近('04年頃)になるとGPS等で手軽に精度の高い周波数が得られるので、アナログテレビ放送を使用する必要が薄れてきた。
久しぶりにワンセグ遊び。適当な地上波放送のセグメント0のOFDM復調。
前にやったときは「TMCCをデコードしないとコヒーレントかディファレンシャルかわからないけど、TMCCをデコードするにはコヒーレントかディファレンシャルかを知らなければいけない」という話を書いたけど、それもとりあえず解決。TMCC(&AC1/AC2)はDBPSKなので、パイロット信号を使ったイコライズは必要ない。単に前シンボルの共役とかけて回転量がPI/2未満なら1、そうでなければ0、みたいに判断してやればOK(クロックエラーが大きすぎるとビット反転しそうな気がするが、複素数で平均取って離散化すればいいのかな?)。周波数オフセットはAC1/AC2/TMCCの位置を±30本分くらいスキャンして相関。TMCCがデコードできれば1本あたり3bitでコヒ/デフが入っているから、多数決で決定。TMCCがデコードできればフレーム位置も把握できるので、コヒーレントならスキャッターパイロットでイコライズ、ディファレンシャルならコンティニュアスパイロットでイコライズ、というような流れ。
生データ(64/63Msps or 128/63Msps)からISDB-Tのフレームを取り出すのは、だいたいやり方はわかった(もちろんTMCCやAC1/2の取り出しも)。しかし、これ以降の処理、具体的にはデインターリーブ、誤り訂正、その他はまじでわけがわからん。
rtl_tcpでネットワーク経由のSDR。
サーバー側は-aでアドレスを指定する(未指定だとlocalhostで外から見えない)。あとは1234ポート(デフォルト値)にTCPで接続する。コマンドは5バイトで送って、リプライ(ACK等)は無し。延々とデータが出てくるので、受信して処理。
rtl_tcpの説明によるとTCPソケットは2本開いているらしいんだけど、もう1本の用途がわからない。
簡単にGUIを作って動作確認(簡単…… C#のTcpClientなんでこんなに使いづらいんだ!!)
とりあえずTCPで接続して適当な周波数をサンプリングしてFFTを表示。物理28ch(NHK総合)のセグメント12、つまり上端付近を128/63Mspsでサンプリングしている(実際のサンプリングレートは2x10^-9くらい高い)。OFDMの矩形状のスペクトルと、隣の弱いOFDMとの間のガードバンドが見えている。
クライアント側は全IQサンプルを2kptsでFFTに通して数fpsで画像化すると、CPU使用率はタスクマネージャで50%程度になる(開発環境の中なので、実機ならもう少し余裕があるはず)。今回は.NET 6で作ったけど、.NET 6環境のMathNetのFourier.Forwardは.NET FW 4.7.2環境に比べて数倍遅い感じがする。スレッド処理周りで変なバグ入ってそうな気がする。とりあえず128M/63で2kptsのFFTなら.NET 6でもかろうじて通るので、ISDB-Tの4セグメント程度からパイロットを抽出するくらいは動くはず(おそらくスレッド処理周りの関係で、CPU使用率が50%程度で頭打ちなので、余裕はあまりない)。Rbに近い精度のクロックを抽出できたとして、それを何に使うんだという話だけど。
とりあえず、USB直結には応答性は劣るけど、C#から面倒なライブラリとかDLLとか経由せず(比較的)簡単にRTL SDRの生データを取り出せるのはわかったので、VHF-UHFあたりでなにか遊びたいな。特小47ch受信ソフトとか作ってみたい気もするけど、動作確認用にレピータ(最安2.5万円～くらい?)を買わなきゃいけないのがつらい。ISDB-Tがもう少し理解しやすい規格ならワンセグを受信して遊んだりもできるのかもしれないけど、基礎知識無しで英語のドキュメント見せられても怪文書以外の何物でもない。かといって日本語ドキュメント(1冊1万円弱)を買うのも。。。レピータを買うか、ドキュメントを買うか、それが問題だ。
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