AUTOMATONサイトリニューアルの実施のお知らせ。リニューアル理由と記事内広告運用方針について - AUTOMATON
あらかじめ方針を提示しておく運営は好感が持てる。24h前はちょっと急な気もするけど、とはいえ1週間前とかに告知されても忘れるしなぁ。
自分の場合RSSリーダーから飛んでるからサイト内の移動が全く無いんだよなー。ニュースサイトってそういうコンテンツのような気もするけど。「このゲームに興味があるあなたにはこのゲームがおすすめ」的な表示はアリだけど、精度確保が難しそうだしなー。
IIJが人工衛星の地上局事業に参入!? SPACE WEEK 2024で狙いを聞いた | TECH+（テックプラス）
アンテナのVRモデルに海外企業のロゴが付いてるけど、ハードウェアは海外から買ってきたものを使うのかな。あくまでも「日本の会社が提供する地上局サービス」といった感じか。国内メーカーで組んだほうがトラブったりしたときに便利そうだけど、複数セットを用意しておけば1個故障しても影響は少ない、という方向性だろうしな。宇宙機材は欧米メーカーのほうが強いだろうし。
可搬型の地上局、PASCOが10年ちょっと前に作ってたはずだけど、どうなったんだろうか。ASNAROがな……
ある程度大きなアンテナと超広帯域の回線を直結していると学術用途とか(例えば光結合VLBIとか)で色々使えそうだけど、4mくらいだとちょっと厳しいか。光結合地上局は月とか深宇宙相手に相関器経由でビームフォーミングして利得を稼いだり軌道決定を同時に行ったりみたいな手法も使えるようになりそうだけど、そういう能力を持った地上局がないと実証ができないし、実証できないと要求は出てこないし。まずはLEOコンステ向けかな。
衛星の通信はSTARLINKがもう少し高い高度を飛んでいれば衛星に小さなフェーズドアレイアンテナを積んで高速・常時接続を提供できそうだけど、STARLINKはそういう用途に使うにはちょっと高度が低いのよな。SpaceXはどうやって使うつもりなんだろうか。少数が相手ならSTARLINKの衛星間通信に直結する手もあるけど、社外に帯域を売るにはちょっとむずかしそう。
クライオポンプ「また、ヘリウムを圧縮するコンプレッサの規則正しい音がします。これを聞いていると眠くなるんですよね」
やはり冷凍機チルASMRは良さそう。
探したらあった。
2時間20分くらいの配信アーカイブ。
DJI「Telloがついに帰ってきました！」
ちがう。Telloが欲しいんやない。Tello EDUが欲しいんや。APIがほしいんや。
床下にカメラを入れて動かしたい用件があるんだけど、カメラ付きのラジコンカーを買うよりTelloを買うほうが潰しが効いていいかな、とかはちょっと思ったり。真っ暗なところでどうやって飛ばすんだ、という問題はあるけど。どれくらいの輝度が必要かなぁ。
小型ロケット「イプシロンS」燃焼試験で爆発 火災発生 去年に続き2回目 JAXA状況調べる 種子島宇宙センター | NHK | 宇宙
ベトナムから受注した衛星とか、打上げどうするんだろ。ズルズル遅らせるわけにもいかないだろうし。H3-30SをVEPで確認したうえでアダプタプレートを作ってイプシロンから振替、とかやるのかな? H3のフェアリングならイプシロンの比較的小型な衛星なら3機とか4機とか横並びにまとめて打てそうだけど。H3-30形態が使えれば信頼性ダダ下がりの固体燃料を使わなくて済む利点もある。イプシロン第2段とSRBは別物とはいえ、第2段の原因の特定ができていないということは他の固体燃料に波及しないとも限らないし。
A350とスプラトゥーンをあわせたようなイラストとかないものかと探してみたけど、見当たらない。あっても良さそうなのに。最近では日本でも色付きの除氷剤や防氷剤を使っているし、いかにもスプラっぽい感じがする。現実世界でスプラをやりたい人は北海道や東北の空港運営会社に就職すればワンチャン…… そのうち除氷剤・防氷剤の塗り残し対策としてカメラで画像認識してAIで塗った面積をカウントしたりみたいなソリューションも出てくるんだろうか。どんどんスプラっぽくなるな。
静岡から15日に佐川で発送された荷物、配送ステータスが延々更新されず21日に届いた。間5日かぁ。いや、今回の場合はJRの影響がなきにしもあらず…… 佐川の配送ステータスって途中で更新されたりせず、荷物を集めた最初の場所と配送に出す最後の場所しか表示されないからトラッキングとしてはほとんど意味がない気がする。せいぜい「配送中ステータスだから今日届くはずだし家にいるようにしよう」程度。それも家にいるかどうかを選べる自由度がある人にしか効果がない。
そういえば、最近マウスの中ボタンのチャタリングが発生していない。マウスのファームウェアとかの問題だったのかな? あるいは、Chromeのバグ(低確率でタブが2個開かれる)とかの可能性もあるけど……
Bluetoothのファイル転送、Bluetoothイヤホンと併用するとめちゃくちゃ遅いんだな。イヤホンはレイテンシ要求が厳しいから帯域幅がそっちに吸われているんだろう。再生を止めると急にプログレスバーが伸びる。
無線通信プロトコルとしてBluetoothも興味深いけど、周波数と帯域幅が高いのがなー。気安くSDRでサンプリングして解析、ってのが難しい。そもそも乗ってるプロトコルも複雑だろうしな。
ワンセグチューナー系のSDR受信機が出てきてSDRが身近な存在になってから10年以上経つけど、それ以降いろいろな受信機(or送信機)が出てきつつ、1万円とか2万円くらいの価格帯までだとワンセグチューナーから一向に性能向上が見られないよなぁ。やはり市販品(COTS)の価格競争力は恐ろしい。R820Tいったいどれだけの数作ったんだ。
RTL2832Uはlibrtlsdrの功績がめちゃくちゃでかい。rtl_tcp.exeを使えばリアルタイムにコマンドを叩きながらバイナリを取得する処理がかなり簡単に書けるから、変な変調方式のデコーダを自分で書きたいときに困らない。HackRF Oneとかで「GNU Radioから簡単に使える」とか言われても困るんよ…… こちとらラジオを聞きたいんじゃないんだぞ、汎用的な変調方式なら汎用的な受信機を買えば済むわい。SDRに求めるのは汎用的な機種には無い機能だから、APIは必須。それでいうとGNU Radioのコンポーネント作ればいいじゃないかみたいな話にはなりそうだけど。あと、librtlsdrは現在もたまに更新が続いているのが良い。SDRに限らず、オープンソース系のプロジェクト、2015年前後あたりまでは活発に更新されていたけど、ここ数年は全く更新されていない、みたいなものが多すぎてな。。。
Airspy Miniが比較的安価で性能はワンセグドングルより帯域幅が少し広い(フロントエンドはワンセグドングルと同じチップだけど、ADC以降が異なる)。一応コマンドラインツールがGithubにあってバイナリも配布されているけど、ざっと見た感じTCPでリアルタイムに取得するみたいな機能はないのかな? おそらくWAVに書き出すだけ。あと、最終更新が2016年4月なので、開発はほとんど収束しているらしい。おそらくAirspy全般で使えるツールなので、Airspy自体の開発が収束しているっぽいな。SDRブームも一段落して、本当にやる気があるやつはHackRFとか、もっと使いやすいハードウェアを使ってるんだろうな。
家族で共用しているスペースにおいてある紅茶オレの粉末スティック、同じブランドのカフェオレのスティックもおいてあって、知らずに薄暗い場所で作ったらコンタミしてしまった。カフェオレは匂いが強いから飲まなくても一発で分る。カフェオレと紅茶オレが混ざっても、意外と普通の味だな。どちらも茶色っぽい色だから見た目的にも違和感ないし。
自分は刺激物(味が濃いもの、特に辛味とか苦みとか酸味とか危険信号的な味)が苦手なので、カフェオレ単体は苦手だけど、紅茶&カフェオレの混合物はあまり気にならず飲める。まあ、あえて飲みたいかというと、それほどでもないけど。ちょっと甘さ控えめで飲みたいときならまあ悪くないか、程度の。
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1994年。GPSのWコードの推定に関する特許。
ここでもClear/Acquisitionと出てくる。特許文書、clearつかいがち…?
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jime1966/23/2/23_2_103/_pdf
1988年。船舶の通信に関する話題。
測位に関する話で「C/Aコードの場合50％値で20m、90％値で40m、Pコードの場合50％値で10m以下であることが実験値として報告されている」とのこと。この頃はまだSAもA/Sも無かったのかな。
当時の信号処理の問題もあるのか、C/AとPの差があまり大きくない。チップレート10倍分の改善があるかというと微妙な感じ。
https://www.jstage.jst.go.jp/article/ran/3/0/3_KJ00002967964/_pdf/-char/ja
1989年。主に船の航法の話題。
最初の文が面白い。
(前略：太陽系外惑星への旅客船の発信シーケンス)こういった宇宙船出港の風景が、21世紀後半には日常茶飯事となっているだろうか。NASAの飛行・宇宙探査の施工計画によれば、今から30年(※2020年頃)で月コロニー計画が実行されることがほぼ確実視されているため極めて現実味を帯び始めているのだ。
立体表示ディスプレイ(ホログラムとか)でチャートを表示できたら便利だよね、そのためには大容量のストレージや高精度な測位手段がほしいよね、みたいな話。ホログラムが実現するのは既定路線で、それを活用するための周辺機材をどうやって用意するか。
当時はGPS衛星は試験衛星が6基打上げられて、ようやく短時間なら4衛星が同時に見える、位の状況なので、3衛星で近似したり、高精度なクロックを使って2衛星で頑張ったり、という時代。船舶のナビゲーションの話題なので、高度方向は適当なジオイドモデルで近似すれば十分ということで、1個少なくても問題ないのかな。「(HDOPやPDOPが)いずれも20以下が推奨、使用できる範囲である」と。
「Pコードとは(中略)、一般に利用できない。C/Aが公に放出されているものであり、自由に利用できる」とのこと。当時は正式運用の衛星は打上げられていない(or1機目が打上げ済み)くらいの時期だけど、すでにA/Sがあったんだろうか? それともPコードが流出する前?
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jime1966/20/2/20_2_107/_pdf
1985年。船舶の航法システムやその自動化に関して。
比例航法や双曲線航法(ロランA/C、デッカ、オメガ)、レーダ、天文航法、衛星航法。
GPSは「Pコードは高精度の測位をする秘密のコードで、民間には公開されない。C/Aコードは標準精度の測位とPコードに受信機を合わせる情報を得るためのコードで、民間利用者はこのコードのみを使って測位を行う」とのこと。この頃はまだPコードは流出してなかったわけか。
「Pコードを使えば確率90％で30m以内、C/Aコードでも40mいないの精度で測位できることがわかった」SAもA/Sも無かった頃。PコードとC/Aコードってほとんど差は無かったんだな。そりゃSAも要求されるし、A/Sも必要になる。この頃(’85年頃)にはすでに劣化措置(SA)を行うことは公表していたらしい。
https://www.jstage.jst.go.jp/article/johokanri/37/11/37_11_1009/_pdf
1995年。車のナビゲーションの話題。GPSに関する話は軽く触れる程度。この頃のカーナビはメーカー純正品だと走行距離とガスジャイロ(or地磁気)で推測航法、必要に応じて地図データで誤差を補正、という感じ。社外品のカーナビはGPSを使っているけど、走行距離の情報が得られないから純正品より精度が劣る、みたいな感じ。
交通システムの話題としてCACS、RACS、AMTICSや、それらを発展的に解消して統合させたVICS(構想段階)の話題。VICSでは今でも運用されているし、ちゃんとカーナビでも使われてるんだから、このプロジェクトは成功したのであろう。
3. カー・ナビゲーション・システム
(前略)。また、船や飛行機のナビゲーション・システムは自動操縦化が目的であるが、車の場合は必ずしもそうではない。もちろん自動車の自動操縦を含めた新たな交通システムへの模索も行われてはいる。
しかし、それが実現されたとしても、その乗り物は今の自動車とは全く別の存在になると考えたほうが妥当であろう。なぜなら、自動車という乗り物は、決して人や物の輸送のためだけに存在しているのではないからである。車の運転という行為においては、自分で操縦し、自分で道を選んで進むということに大きな意味がある。(後略)
https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejjournal1888/96/11/96_11_1008/_pdf
1976年。船舶の測位とかの話題。ロラン、デッカ、オメガ、NNSS、あたりの概要。
ロラン、デッカ、オメガあたりの原理、概要はいろいろ出てくるけど、詳しい説明はググってもいまいち出てこないんだよなー。ほとんどは大昔に運用が終わっているから、今更詳しい原理を知ったところでデコードも何もできないけど。デッカは数年前まで海自が掃海作業時に送信局を設置して運用していたらしいが。
オメガは周波数がギリギリ可聴帯(普通のオーディオシステムで扱える範囲)だから、スピーカーで音を出してマイクで録音すれば原理の再現くらいはできそうだ。音波は電波に比べて伝搬速度が6桁低いから、1mが1000kmに相当する。例えば基線長7.4m程度で4000海里相当の伝搬時間が得られる。マイクの場所を1cm動かせば5.4海里の移動に相当する。伝搬速度(気温や風速)の変化がデカいので再現性が難しそうではある。温度変化の少ない夜中の体育館みたいな無風の環境でサンプリングできればあるいは……
オメガの再現は単に再現として考えてみたものだけど、屋内の測位システムとしても面白そう。可聴帯だから送信や受信が簡単なのが利点、可聴帯だからうるさいのが欠点。今どきの手法で屋内用のローカル測位システムを作るなら超音波帯でOFDMとか使うほうが便利そう。
https://www.jstage.jst.go.jp/article/ipntj/6/2/6_7/_pdf
2015年。SBASメッセージのプリアンブルに関して。L5では4bitを使う予定だが、初期捕捉のエラー率の計算とか、モンテカルロで検証とか。
すべてのプリアンブルが正しいタイミングで出現することを検出する手法(A)、Aに加えてCRCが正しいことを検証する手法(B)、1つ以上のプリアンブルを使用しCRCを併用する手法(B')の比較。
Aは8bitでは1.33e-5程度、4bitでは1.55e-5程度。Bは4/8bit共にほぼエラーフリー、B'は2メッセージ以上ではほぼエラーフリーで、1メッセージの場合、8bitは1.7e-7程度だが、4bitでは3.02e-1程度と極端に悪化する。4bitのプリアンブルはビットパターンが似ているため、1bitずれた場所で違うプリアンブルに誤認し、CRCの特性として1bitズレはパリティが正しいと誤認する場合があるために発生する。
Bは正しいCRCが6回連続で得られる場合、B'は正しいCRCが1回以上6回未満得られる場合、に相当するはず。B'でN=6がB。このあたりはメッセージ同期のしきい値を適当に選べば調整できそう。遊び程度の信頼性でL1 SBAS(8bit)を受信するだけならN=1でも十分だろうし、ある程度信頼性を求めるならNに2以上を設定すればいいし。Nが増えるとその分初期捕捉に時間がかかる。と言ってもN=1で1秒程度(任意のプリアンブルを検出)からN=6で7秒程度だから、そこまで大きな時間が必要というわけでもない。
1993年の資料(土木関係で地盤の動きをモニタリングするような内容)で、GPSのC/AをClear and Acquisition Codeと説明しているものがある。昔の資料でClear and Acquisitionとしていた資料があるんだろうか? 英語圏でもclearの使用例はいくつか出てくるから、オリジナルはアメリカの資料からなのかな。
GPSの本で、測位計算にコード位相だけを使う手法で、1msのC/Aコードでは300kmの曖昧さがあるが、地上用のGPSなら初期位置の推定値が使えるから問題にならない、みたいな説明があったんだけど、これってどうなんだろう? 完全なコールドスタートだと推定値は得られないし、長時間のバックアップメモリ(EDLCでなく一次電池を使うような製品)で推定値を保持できる場合でも例えば故障部品の交換用として発送した場合は日本でも数百km程度は簡単に移動すると思うのだが。
船舶とか航空機に搭載した機材であれば基本的に位置は既知として取り扱える(初期設定で入力するとかができる)と思うけど、個人が使うような機器だと位置情報を既知として扱うのはちょっとむずかしそうな気がする。こういう機器はユーザーが起動時に位置を入力するのも難しい。
GPSの受信のプログラムの方はほとんど進捗なし。
レイヤの上の方(測位演算とかSBASのデコードとか)はある程度動くようになってきたので、またプロジェクトを作り直して新しくコーディング中。今のところスキャンで手詰まり中。まあ、一番下の部分(相関器周り)を作り直したかったので、当初の予定の範囲ではある。
C/Aとか搬送波のトラッキング周りを作り直そうと思っていたんだけど、結局前回と同じようなところに落ち着きそうな気配がしている。
レプリカ1msで相関して各ピークの角速度を2乗(BPSK曖昧さ除去)したMagnitudeの平均
横軸がドップラーシフト(kHz)、高さが相関強度。青いドットが実測値で、緑の線がそれらしいパラメータを設定したSinc関数。レプリカの長さが1msだから±1kHzでゼロクロスするSincとかなり良い一致をする。
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