GNSSコンパスの見た目がすごいな。コンテナでブロックされないように、ということだろうけど。港湾は周りにコンテナを積み重ねていたりガントリークレーンがあったりでGNSSには環境が悪そうだ。かといってLiDARでマーカーに使えるようなわかりやすい構造物は設置されていないだろうし。
アサシン クリード シャドウズ：二つの道 奈緒江と弥助 ウォークスルー - YouTube
英語版プレイ動画だけど、Yumi Bow(弓矢)とKanabo(金棒)でちょっと笑ってしまった。英語訳された資料を探すときに謎に苦しめられたやつ。「Bow(弓)」と「棒(Rod)」の曖昧さ。
日本の古典的な武器を英語に翻訳しようとして「ボウ(弓)」と「ボウ(棒)」を取り違える、みたいなことってあったんだろうか。あってもおかしくはなさそう。とはいえ、「棒」単体で使うってことはあんまりなさそうな気もするけど。「棒術」を「Bow-jutsu」みたいに聞き間違えたりするのはありそうか。棒術の応用で、矢がなくなったときに弓で近接戦をするみたいな武術ってないんだろうか。刃物の1本持っておけって結論になりそうだけど。アクション映画だと弓で相手の首を絞めるみたいなシーンはありそうよな。
[SHIMADZU] 世界初、小型化に成功した光格子時計を発売開始 次世代の時間計測技術の実用化へ | 島津製作所
5億円(構成による)で、3年で10台売りたいとのこと。
秒の定義に光格子時計を使うならある程度の数の研究機関で比較したいだろうし、それなら世界中で数十台程度は設置する必要があると思うけど、今後ほかのメーカーの製品も出てくるだろうから、その中の何割かのシェアを取りたい、ということなのかな。まあ、1社の製品だけでSI単位を決めるわけにもいかないしな。
あるいは、定義だけ先にSrとかに変えて、TAIにはCs/Rb/HMから少しずつ切り替えていく、という運用になるのかもしれないけど。今だって秒の定義はCsだけど、参加しているのはHMが多いだろうし。
秒の定義って「こんなの意味わからんｗｗｗ」みたいなネタにされがちだけど、とはいえ理解しようとしなければそう変な定義じゃないような気がするんだよな(間接的に量子力学を引用して、離散化された周波数の値を定義しているだけ)。ところが、光格子時計を定義にしようとすると、トラップ用のレーザーの波長とか、トラップする原子の数とか、色々決めなきゃいけないはず(レーザ波長(周波数)なんてそもそも秒の定義が必要なわけだし)。格子時計(格子に大量に原子を捕まえて統計的に処理する)というからには原子は1個じゃだめなわけで、それが100個あればいいのか、1000個必要なのか、とか。そのあたりの文言ってどうなるんだろうか。それとも、Csと同程度の簡潔な文言で定義して、実際に必要な条件等は別の文章で指定するんだろうか。
100億年に1秒しか狂わない「光格子時計」 島津製作所が5億円で販売 | 毎日新聞
"より正確に時間を刻むことでうるう秒などの時間の補正が不要となる"
時計精度とうるう秒は関係ない話では? むしろうるう秒は時計の精度が上がったから出てきた問題だろう。
光格子時計のTAIとか物理定数の検証とか以外の分野ってどういう用途があるんだろう?
例えばVLBIに使えば積分時間を1,2桁増やして、1,2桁暗い天体(or 2-4倍遠い天体)が見えるようになる、とか? 感度が1桁増えても見える距離は2倍程度しか伸びないけど、体積は1桁増えるわけだから、結局見える物は1桁増える。と考えると、例えば使えるクエーサーが1,2桁増えれば色々便利そうだな。逆に、天体数を維持したまま望遠鏡の大きさを3分の1とか10分の1に小さくもできるわけだから、より多くのVLBI受信局で(より密なUV平面で)観測ができるようになる、とか。
VLBI以外の用途だとどうなるんだろう。ここからさらに低コスト化して1台1億円とか5千万円くらいまで下がったとしても、携帯電話の基地局に1台置くような話にはならないだろうし(それだけ量産するならもうちょっと値下がりしそうではあるけど)。テレビの放送局くらいの密度だと導入できるかもしれないけど、そこまで精密なクロックを使う需要もないだろうしなぁ。
少なくとも次世代地デジは現行の時計で実現できるような仕様にするわけだし、もし次のテレビ放送を規格化するとしても四半世紀くらい先だろうし、その頃なら光格子時計も安くなってるかな? そんな精密なクロックを使ってどんな変調方式にするんだ、という話だけど。送信側を-18乗オーダーにして、受信側もコモディティ化したCSACで-15乗くらいで維持して、OFDMのサブキャリア間隔をものすごい狭く設定するとかはできるかもしれないけど。でもフレーム長をあまりに長くしすぎると、移動受信をする場合にその間の加速度でICIが悪くなるから、日本だとそういう規格は作りづらそうだな。
1週間ぶりくらいにDelta Forceで遊ぼうと思ってとりあえずウォーフェア入ってみたら、またOSを巻き込んでクラッシュした。自動再起動だと起動できなくて、電源長押しで落としてから起動して、OSの修復が走って、起動。前と同じ。
最近Chromeの更新があって、それがバックアップに入る前だったらしく、Chromeが起動しなくなった。とりあえずEdgeで落としたインストーラーを入れて、無事なく起動。再インストールしたのでログイン状態が全部解除されて、ログインし直したり、特にログイン状態じゃないと見れないページを開いていてエラーページに飛ばされていると手動で開き直さなきゃいけないのが面倒。再インストールしたからと言ってChrome自体のアカウントをログアウトしているわけじゃないから、保存されたパスワードはそのまま使えるし、セキュリティ的になにか利点があるわけじゃないのが謎い。意図的にログアウトさせてるわけじゃなくて、インストール時に乱数を生成していて、例えばCookieを暗号化して保存しているみたいな関係だったりするのかな? その他いくつかのアプリも起動しなくて、再インストールが必要なものがちらほら。
DF、アンチチートの誤検知しかり、OS巻き込んだクラッシュしかり、なんか調子悪そうだなー。ということで、折角の機会だし、アンインストール。インストールしてあるとマッチングに入らない分生産で頑張らなきゃみたいな考えになってしまうからな。。。あと、他のゲームもいくつかアンインストールして、データ用SSDの空き容量を確保。だいぶ空いた。こういう機会でもないと遊んでないゲーム含めアンインストールなかなかやらないからな。。。
チートツール内蔵FPS
マップとかルールとかもう少し改善の余地があるような感じもあるけど、面白い。
フラッグ戦でせっかく味方が後ろまで持ち帰った旗を背負って前線に突っ込んでくテメー! 最低限のゲームルール(勝利条件)くらい把握しておけ!! 名前とかアイコンが見たことあるなーと思ってTwitchを見たらフォロワー数十万人のVtuberだった。Vtwitcher? Twitchのスケジュールに残ってないし、名前騙ってるだけかもしれないけど。
内蔵チートツールはあまり性能良くないから、オートエイムが強めの普通のオンラインFPSって感じ。敵の居場所に向かって線が伸びてるし、壁の向こうの敵も見えるし、マップがシンプルだし、参加人数も少ないから、「どこから撃たれたかわからない」みたいな状態で負け続けるようなことは無いから、オンラインFPS初心者向きまであるかもしれない。まあ、このモードになれると普通のFPSが遊びづらい気もするけど。
いくつかのモードを遊んだ感じだと、チームデスマッチで圧倒的な差がつくとリス地まで簡単に入られてリスキルされ続けるのがちょっと厳しいかな。圧倒的な差がついたときは負けてる側にテレポーテーションチートを与えて敵の後ろから襲えるようにする、みたいなギミックがあるといいかも。
寿司
6.6kps14ミスで順位自己記録更新。ミスが多いのが難点。100位台中盤って微妙な順位よなー。
kpsは多少低くても、ミスが少なければその分時間ボーナスを得られるからスコアを稼ぎやすくなる。あと、最初に文全体を見ると誤字りやすい気がする。左側だけ見て、最初の文字を入力しながら文全体を把握すると安定して入力できる。後で入力したいキーが近いと先に反射で入力しているっぽい。符号間干渉っぽい挙動。
普通に日本語っぽいテキストを入力する分にはある程度の速度で入力できるけど、いざソースコードを書こうとすると、急激に入力速度が落ちてしまう。たぶん記号系とカーソル移動の入力が苦手。
家のストーブを買い替えたらしい。
表示部は白抜きのLCDで、一定期間操作していなければ表示が消えるけど、バックライトLEDは点きっぱなし。真っ暗なときに見るとうっすら光っているのがわかる。不思議な設計だ。LEDも消せばいいのに。バックライト輝度の設定が可能だから回路的にはバックライトのOFFも可能なはずなんだが。
ストーブ自体は50/60Hz両対応だけど、点火時の電力が300Wを少し超えるらしい。古いストーブは100W未満だったけど、50Hz専用。手持ちのJackeryは60Hz200Wなので、古い方も新しい方もどっちも使えない。ストーブをポタ電で起動できたら冬場に停電したときに安心だけど、残念。
メーカーが変わったので設計思想とかが違うからちょっと使いづらそう。まあ、自分はその部屋にいることはほとんど無いので、あまり影響は無いかな。
BS(ゆり初号機、'78年打上げ)、一応日本全国で個別受信できるようにという放送衛星だけど、放送は直線偏波で行っていたらしい(設計当時の電波割当が直線偏波だったのかな?)。
TT&Cはミッション系(K帯パラボラ)経由でも行えるらしい。ただしK帯は指向性が強いので、姿勢静定まではではSバンド(ブロードな指向性)しか使えない。コマンド1kbpsに対してテレメ512bpsというのがちょっと不思議。USBはNASAおよびNASDA局から、K帯はRRL鹿島から使用。
AKMでドリフト軌道へ投入。その前に20N級でスピン軸を135度程度方向ける。ドリフト軌道へ投入したあとは1N級デスピンスラスタを使用。3軸確立後は6本のスラスタ(1N級)でアンローディングとスロット維持。プリセッション用20N級、デスピン1N級、アンローディング・SK用1N6本はそれぞれ2系統で、合わせて16本のスラスタを積んでいる。スラスタの配置が謎い。3軸の速度と角速度で6成分、正負で12成分を制御しなきゃいけないわけだけど、6本のスラスタでどうやって制御しているんだろう。適当なキャント角をつけておいて、角速度6方向+加速度5方向、南北制御は昇降点と降交点を選んで制御、みたいな感じだと6本で11成分が制御できるのかな?
ホイールアンローディングはY/Rを約2日に1回、Pを約7日に1回の頻度で実施。結構高頻度に吹いてるんだな。3軸安定化衛星として比較的初期のもの(GEO初の3軸安定化はATS-6の’74年打上げ)だから、外乱の見積もりが甘かった時代というのもあるかもしれないけど。ホイールは80％以上で非直線になるので80％未満で使用。アンローディングする際は10％くらいまで落とすらしい(反対側まで戻すわけではない)。別の資料によると、約1年間でピッチ軸を45回、ロール軸/ヨー軸を233回、アンローディングしたそうだ。
SK制御は東西を3週間毎に、南北を2ヶ月毎に実施。南北の制御頻度が結構低いな。静止衛星って南北方向のほうが乱れやすそうな印象だったけど。実験用の衛星だし、多少の傾斜角は許容していたのかな。
BSはデルタロケットS/N140で打上げられたけど、S/N139(Landst 3、3月5日)を打上げた際に第1段酸化剤(液体酸素)の漏出が発生して数日程度(3月23日→4月8日)延期したらしい。Landsat 3のen.wikipediaの記事には特に書いてないから、漏出量は大したことはなくて、投入軌道には問題なかったんだろうけど。しかし、LOXが漏れたのに1ヶ月位で次を打てるんだな。
/* テレビジョン学会誌33巻10号など */
測月衛星という空想。EGS的なパッシブな衛星を月周回軌道へ投入する。月面からSLR観測を行えば月重力場のモデルを改善できるし、逆に衛星を観測すれば自身の居場所を知ることができる。月面でのナビゲーションシステムとして使うことができる。
月には大気がないから、衛星の質量/断面積比が小さくても空気抵抗で軌道が乱れる心配がない(太陽光圧を除けば)。衛星が軽くてもいいということはつまりインフレータブル構造が使える。Echo2のような内圧で塑性変形する高反射率の風船を月周回軌道へ投入するのは、EGSのようなリジットな構造物を投入するのに比べて容易。特にナビゲーション用途としても使う場合、複数のベクトルを引けるように多くの衛星を投入したい。衛星の軌道を放送するビーコン程度は積みたいが、とはいえ無くても問題はない(GPSのように大多数のユーザーが使うわけではないから、地上から送るなり、適当な中継衛星を高軌道に置いておけばいい。有人にしろ無人にしろ、ある程度の通信回線を持っていることは前提としていいはずだし)。
パッシブな光学観測の場合、月には大気がないから、昼夜関係なく観測ができる。背景の恒星と比較することで慣性空間にある程度正確なベクトルを引くことができる。DEMで地表面との交点を求めるか、あるいいは比較的長い時間観測して衛星の移動を待つ、または複数の衛星を使って複数のベクトルを引けば、DEMに依存しない測位も可能。
SLRを併用する場合は恒星との比較で単位ベクトルが得られ、SLRでベクトルの長さが得られるから、一つの衛星で測位ができる。大気による減衰がないのと、地球よりも軌道を低く設定できるから、地球のSLRに比べて1,2桁程度小規模な機材で実現できるはず。
高頻度に測位するためにはある程度の数の衛星が必要になるのが欠点(GPS的な電波航法の場合は衛星高度を高く設定することで機数をある程度削減できる)。反射衛星でも軌道高度を高くすることは可能だろうが、その場合は見かけ上の角速度が小さくなるから、衛星と恒星を分離するのが少し面倒になる(高度が低く角速度が高い場合は短時間の2フレーム間の単純な差分で分離できる)。とはいえ、インフレータブルな反射器を使う場合は輸送コストが小さい(質量が小さく、体積も小さく運べる)のが利点だから、ある程度の数を投入するのは不可能というほどではない。おそらくフルスペックの測位衛星を必要数運ぶよりは遥かに容易。
インフレータブルの場合、CCRをつけるのが難しそう。曲率が大きい場合はSLR反射光が減ってしまう。
反射衛星だけで測位する方法は画像処理だけで測位できるのが特徴だけど、とはいえ画像処理も結構高コストだからなぁ。GPS受信機みたいにRF信号処理のほうがシンプルに作れそう。むき出しのセンサ(画素)が不要なのも電波航法の有利な点。
月ナビゲーションシステム(LNSS)の初期には衛星が足りないから地球の地上局から互換信号を送信してシュードライト的に使うみたいなこともあるんだろうか。やるとしてもだいぶ細いビームで出すだろうし、地上で受信して航法メッセージを復調したりして遊ぶのは難しそう。
IKAROSの姿勢制御で液晶を使っていたけど、宇宙用で考えたときに、液晶とe-inkの有利不利ってどんな感じなんだろうか。液晶は直流なり交流なり適当な電力を突っ込んでおく必要がある。e-inkは最初に物理的な運動が必要だから液晶よりは大きな電力が必要だけど、維持のための電力が必要ない。例えば静止衛星の光圧のアンバランス、特に周期の長いもの(例えば赤道面・黄道面の差から発生する1年周期のもの)を除去するのに、e-inkがあると便利そう。
あるいは熱制御デバイスとしても使える。電力を消費せずにアルベド(吸熱量)を調整できるから、OSRよりきめ細かい制御ができるし、サーマルルーバほど大型の稼働物ではないから、信頼性の面でも有利。
e-inkは液体に粒子を浮かべているから、宇宙用として考えるとちょっと厳しそう。液晶と比べるとそう大きなデメリットはなさそうな気もするけど、OSRとかルーバに比べるとちょっと使いづらそう。
そういえばIKAROSってJAXAのページには後期運用中って書いてあるけど、運用どうなってるんだろう。たぶん生きているのを確認したのって10年くらい前(’16年頃)が最後だと思うんだけど。キューブサットみたいな感じでズルズル運用した結果まとまった報告がされないパターンっぽい雰囲気が。。。運用コストを下げようとして人間の割当を下げた結果、報告書を書く暇もなく、得られた経験を残すこともできず……
ソーラー電力セイル(OKEANOS)は2016年頃の資料だと「2020年代前半打上げ目標」って書いてあるが、どうなっているのやら。2022年に打上げて’33年到着予定だった。10年くらい遅れそう。
WS2812のテープを紐のれん状にたくさんぶら下げて、画像認識でそれぞれのLEDの位置を推定する、みたいなモノって作れないかな。その隙間を人が通ったり、風で揺れたりして、LEDの位置が変わっても、平面のディスプレイとして表示を維持できる。実用性はともかく、表示デバイスとしては面白そう。人が通るときに画像処理ができなくなるから、位置のトラッキングが難しそう。相当巨大なものじゃないと十分な画素数が得られないだろうから、店の暖簾程度の大きさだと使いづらいだろうけど。あと、通るときにめちゃくちゃ目がチカチカしそう。
行列式をベタ書きで計算するコードを試しに機械的に生成
6次までは普通に計算できるけど、7次はCS8078エラーが出るので、一旦変数を経由する必要がある。7次だけで2500行くらいある。3次以上は余因子でAijをかけるけど、これは木構造だから、真面目に計算したいならこの部分をまとめればだいぶスッキリしそう。まあ、真面目に行列を計算したいならライブラリ使えという話ではある。
https://www.denshi.e.kaiyodai.ac.jp/wp-content/uploads/pdf/investigation/20040323-2.pdf
GPSのソフトウェア相関器、5ページ目のtrackingループの図、下側がキャリア追尾のPLL。これ、ソフトウェアに慣れた考え方だと位相をatan2(im,re)で検出したらBPSKの180度曖昧さが効いてくるけど、atan(im/re)で計算すると、atanでは象限の曖昧さがあるから、そこで180度の曖昧さを打ち消せるのか。atan2で180度を超えた部分を戻すのと、atanで0divが発生しないように分岐するの、結局どっちもどっちな気もするけど。
あるいは、微小角ではatan(y/x)をy/xで近似できることを踏まえると、追尾はatan自体不要で、単に割り算を近似するような回路で位相を追尾できるのかな。捕捉時(位相誤差が大きいとき)は近似できないけど、ハードウェア受信機なら捕捉用の受信機と追尾用の受信機は別回路ってこともあるだろうし、スキャン用のC/Aコード相関器だけ、捕捉用のatan回路を含む受信機、追尾用の割り算回路を使った受信機、みたいな感じで実装してあったりするんだろうか。
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