サービスポート

　新しいサービスポートの案を重ねて表示した。
　かなり複雑になるが、この方法だと下に生やす必要がなく、高さを20mmほど減らせる。
　上部の余裕がほとんどなく、かつ上から下まで配管や圧力容器による固定長だから、あまり減らせる部分がない。唯一減らせそうなのが、一番下に飛び出ているサービスポート、というわけ。
　ただ、サービスポートを外したところで、クラッシャブルゾーンを残せば高さは変わらないから、高さを減らすにはクラッシャブルゾーンを取り外す必要がある。
　落ちた時にはもう競技は終わってるから壊れても構わない、という考えもできなくもないのだが、投下試験のときにぽんぽん壊れても困るから、ある程度の耐衝撃性は確保しておきたい。
　投下試験の際は寸法制限はさほど強くないわけだし、クラッシャブルゾーンの重量は無視できる程度だから、透過試験の際は使用し、競技のときは取り除く、という手もあるが。

　寸法に余裕が無いから、おそらくスラスタにノズルは追加しない。となれば、ノズル部はワンタッチ継手のまま使うだろうから、ここにウレタンチューブを突き刺してバルブを開けば、圧力系統にアクセスできるんだよなぁ。この方法もアリかもしれない。
　ただ、ワンタッチ継手はメーカーや精度によって挿抜の際に必要な力加減とかが全く違うので、ワンタッチ継手をサービスポートとして使うには若干の懸念がある(今はクイックカプラを引き出している)。

　6方向に引き出せるクロスみたいな分岐部品があれば楽になるのだが。。

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　カメラやらの話の続きだが、プローブ1機にカメラボードを2枚載せて、プローブの前後両側を撮影するのもアリかな、と思い始めた。
　スラスタを吹いた状態を撮影するならカメラは後ろに向ける必要があるが、せっかくなら前方の目標地点も撮影したい。となると、カメラは2系統必要ということになる。
　であれば、カメラ関係の基板を作り、EM用とFM用の2組、それに予備1,2枚を含めた5枚程度の基板が必要になる。
　基板を作るのであれば、性能に余裕のあるマイコンを使用し、撮影と姿勢推定をワンチップで行えるので、全体的にスッキリするはず。
　前後2枚の基板があれば、いちおう冗長系とも言えるし。ま、同じボード2枚なら壊れるときは同じように壊れるだろうから、あまり信頼性はないけどね。

　アビオ区画は4面に基板を載せれるから、撮影ボードを4枚乗せる、という手もあるなぁ。そうすると全方位が撮影できる。コレはコレで良さそうな案。ただ、EMとFMと予備で10枚位製造しなきゃいけないので、ちょっと大変。
　うまく基板を小さく設計できれば、アビオ区画に8枚乗せることもできるだろうが、さすがにそこまでやる必要はないだろうな。ただ、カメラを同期して撮影できれば、視差から3次元化とかもできるようになるわけだが、さすがにそこまではリソースが足りないので実装できる気がしない。


追記
　せっかく基板を作るなら、SDRAMとか載せたいなーと思い始めた。128Mbのチップを乗せれば、それだけで16MByteの領域を確保できるから、配列を持ったりするのがすごい楽になる。画像バッファにも余裕ができる。
　ただ、いままでRAMって使ったことがないので、未知数。基板を作る前に要素研究しておきたいなぁ。
　自分で基板が作れればいいんだが。安いCNCフライスあたり買うか? CNCフライスが一つあれば簡単な樹脂部品くらいなら自分で作れるようになるし… というあたりで、いつもの脱線が始まる。

　基板試作でググって出てきたショップで見積もりしたら、10x7cmくらいを5枚作って、リードタイム2日で5ドルだそうだ(ちなみに、送料が21ドルかかる)。これくらいの値段なら、物は試しに1回発注してみるのもアリかなぁ。
　いろいろうわさ話を聞いたりしてあんまり安いショップは使いたくない気もするんだけど、お金には勝てなかったよ＞＜　みたいな感じ。