サーボマウント (3)

　だいぶ形になってきた。
　ある程度すばやく動かすと発振してしまう。ベースプレートの拘束の有無でも変化するので、系としての弾性が問題のようだ。手で軽く負荷をかけてやれば発振は収束する。本来、このサーボは小型のラジコンヘリや飛行機に使うものであって、それらの場合はある程度トルクが必要だとしても、指示位置は変わらずトルクは急激に抜けたり増えたり、という挙動はほとんど無いから、ロボットに転用するのには向かないのかもしれない。

　トルク自体はそこそこありそうだが、位置精度はそれほど高くないようだ。指で軽く負荷をかければ結構動く。多足ロボットとかでも、うまく制御しないとダメそう。
　SG90はデジタルらしいが、SG92Rは特に書いてない。90のほうが位置精度は高そうだけど、トルクは92のほうが4割ほど高い。

　フィラメントは、今の所30mほど消費している。カメラの方にも多少使っているが、それでも材料費だけなら600円程度しかかかっていない。かろうじて市販のサーボブラケットよりは安いかな、という気もするけど、タップ加工やらいろいろ必要なので、手間を考えれば大して安くはならない。設計の自由度が高い点が救いか。
　防音をしないと夜に使うのは厳しいが、それでも昼間ガッツリ遊んで2-3日で数百円、と考えると、3Dプリンタは遊びのネタとしてはかなり優秀な気がする。造形待ちの暇つぶしがけっこう大変だけど。資料読んだりしようにもガーガーうるさい。録画消化しようにもギーギーうるさい。夜間の造形云々にかかわらず、防音は急務かもしれない。しかし、ただでさえ狭い机にさらに防音箱を乗せるとなぁ。。。






　今の所2chしか使っていないが、せっかくなので12chのコントローラーを作った。電源は自由に好きなものを使えるが、とりあえず電光掲示板のときの5V14A電源を使っている。
　GPIOCに出していて、STBee F4miniはPC0-13が引き出せるが、PC13は特殊なピンで、ついでなのでPC12も使用せず、結局12chに落ち着いた。
　多chPWMのライブラリをどっかに出そうかと思ったけど、あまり大したことはしていないのでなぁ。ハマったところというと、GPIOにDMA転送するにはDMA1は使えない、というのを思い出すまで、けっこう大変だった。GPIOx.BSRRへの転送はMEM2MEM扱いなので、TIM1/8のDMA2yを使う必要がある。
　STBee F4miniでは28chあたりが上限だと思うが、ピン数(とRAM)さえ制限なく使えるのであれば、64chや128chくらいは出力できそうな気がする。コネクタのフットプリントだけで恐ろしいことになりそうだけど。
　今の所、1us分解能で、1usあたり4バイトのメモリが必要なので、2500usの幅だと10KiBほどメモリを食っている。
　6脚ロボットだと、1脚3軸としても18軸が必要になる。その他機能を考えると、30軸くらいはあったほうがいい気がする。STBee F4miniでも出せないことはないが、結構ギリギリ。STBee miniとかでシリパラ変換とかしたほうがいいかもしれない。

　3Dプリンタで機構を作るのが簡単になった分、相対的に電子回路を作る手間が急上昇してしまった。ただでさえ最近ははんだ付けが嫌になってるのに。今回は簡単にジャンパ飛ばすだけだけど、その他の機能も追加して、とか考えると先が思いやられる。CNCフライスがほしい。あと焼結型プリンタも。もしくは無重量環境。


　そういえば、フィラメント型の3Dプリンタだと、内部に空洞ができるし、焼結型でも密閉空間を作ることはできるわけだが、これを真空環境に持っていったらどうなるんだろうか? たかだか0.1MPa程度なら破裂するとかにはならないだろうけど。真空チャンバ内で造形するものもあって、それを大気圧下に持ち出しても問題ないということは、大した影響は無いんだろうか。
　むしろ、10MPaくらいの圧力下で造形して内側に高圧空間を作れば、圧縮を引張にできて、構造によっては強度が増すんじゃないかな? 法的にヤバそうだけど。
　最近だと中華CNCにレーザーが付属するようになってるし、焼結型3Dプリンタももう少し出てきても良さそうな気がする。やはり粉末を扱うのが手間なんだろうか。


　もう少し改良点があるので、そこを修正して、その後はブラケットを増産かなぁ。
　SG92Rはだいぶ前にamazonで5個2350円で買ったんだけど、今は売ってない。1個で買うと830円。50個買うと22000円。単価440円は魅力的だけど、とりあえず20個もあれば足りる。50個もいらない。秋月だと単価500円なので、買うとしたらこっちかな。ついでにいろいろ部品も買いたいし。ほしい部品を溜め込んでるので秋月で買うと1回の総額が。。。