サーボマウント (4)

　Hexapod(6本足ロボット)でよくある構成の、根本に縦軸1個、その先に横軸2個、の組み合わせに組んでみた。
　2軸の場合、根本の軸がかなり発振しやすかったが、3軸にした場合、さらに共振周波数が下がるからか、ちょっとした振動や衝撃で簡単に発振モードに入り、かなりしっかり負荷をかけないと収束しない。

　ネットで作られているSG92Rを使ったHexapodだと、アクリルをレーザーで切ってフレームにしている。見るからに軽量かつリジットで、固有周波数が高そう。
　こういうフレームを作ろうとすると、レーザーなりCNCフライスなりが必要になる。CNCフライス！またおまえか！！

　amazonで32kくらいで売ってる赤いCNCがちょっと気になってる。かなりカッチリしていそうだ。説明を読むとアルミも削れるとのことなので、自分の補強パーツとかも作れそうなのが高ポイント。しかしまぁ、ただでさえ狭い机が(ry
　まずは3Dプリンタの本体値段分は遊んでから、CNCの方も考えよう。

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　試しに、10x10x2mmを4個出力してみた。



　ワークエリア(15x15cm)の端からブロックの端まで2cmの隙間を開けている。左に貼ったマステの幅は2cm、下の定規の幅は15mm。定規は幅を2cmにするためにM3のナットをスペーサーにしている。0.5mmずれるが。
　マステの幅が2cmで、マステの2cmの目盛りをブロックの端に合わせているので、マステの外側の端がワークエリアの端、ということになる。

　今の所、ワークエリアは最大でも8x8cm程度なので、左側のマステが邪魔になることはない。できれば下側にも欲しいのだが、プラットフォームのマステを張り替えることを考えると、下側には貼り付けられない。

　マステをプラットフォームにするのは、最初の数回はうまく行った。だんだん剥離が激しくなってきたので、頻繁に使う造形エリアのマステだけ張り替えてみたが、あまり効果はなさそうだ。張替えの際に位置合わせのために何回か貼り直したので、表面が汚れてしまったのかもしれない。それが理由なら、パーツクリーナーなりIPAなりで拭けば、復活するのかもしれない。
　マステなら簡単に張替えができるし、値段も大したことないし、簡単に使えるならこれほど楽なプラットフォームはない、と思っていたが、そうは問屋がおろさないようだ。
　3Mのプラットフォームシートとかでも、表面の汚れの影響が大きい、という話もある。もしかしたら毎回脱脂すれば問題なかったのかもしれない。とりあえずあと何回かマステを試して、その後でもう一度3Mのプラットフォームシートを張ってみよう。

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　3Dプリントのサーボブラケットが使い物にならない、というのがわかったので、次のネタをどうしようか思案中。近日中にマイクロスイッチが届くはずなので、それが届き次第カメラジンバルを再開する予定だが、それまでどうするかな。