クイックシュー

　今日の午前中は曇で、午後から日が出て熱くなってきました。風が強かったので下手に窓全開にできないので、涼しいというわけでもないですが。


　手持ちの三脚で使ってないやつ、SLIKのクイックシューに合うプレートを作ってみました。元々低価格帯で全体的に樹脂を多用しているものなので、強度的には余裕が高そうです。他のヤツは金属を想定していて、かみ合わせが狭かったりするので、3Dプリンタで作った造形物を保持するのには不安があります。



　プレート上面を下にして造形したので、大面積でガッツリ食いついて剥がれません。外周に水をつけてノリを溶かしながら、隙間にスクレーパーを差し込んで隙間を作って水を入れて、という感じで剥がします。



　カドのあたりは若干歪んでいますが、全体的にはほぼ平坦です。プラットフォームシート+ノリだとほとんど剥離せずに造形できています。



　前回の造形物を剥がしたあと、ノリをそのまま使ったので、前回の造形物の跡が残っています。軽く水洗いをしても落ちないので、ノリの厚さの違いが鏡面に出てるんだと思います。



　かなりスカスカだったので、マステで厚さを増やしました。



　最終的に、1mmくらい増やしたところでいい感じ。実際に造形する際は、テープで増やした分を反映したデータで造形します。今回は余りフィラメントの消費を兼ねたデータチェックが目的。

　フィラメントの残りが2mを切ったので、次の造形の前にフィラメントを交換する予定。小物だと0.5m程度とかだったりするので、なにかテキトーに作っちまおうか、とも思ったり。

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　HUB75の方は、とりあえずまぁ試したいことは試せたので、一旦打ち切り。C言語縛りで作ったので大変でした。C++だと配列の大きさを変数で指定できたり、コンパイル時にテーブルを作れたり、便利機能がいろいろありますが、Cではそれがないのが厳しいところ。
　何でやったか忘れましたが、makefileで外部のソースをgccに通してプログラムを作り、それを起動して定数テーブルを書き込んだhoge.hを作り、それをマイコンのプログラムでインクルードして、みたいなこともやったなぁ、とか思い返したり。

　STM32F1(Cortex-M3)でCMSIS DSP LibのFFTも試してみました。q15_tなら1024ポイントで1msecくらいだったかな。固定小数点なので、FPU無しでもそこそこ速度が出ます。単位コア速度で比較すれば、C-M4Fと比較して数割増し、くらいの速度でしょうか。STM32F4だと168MHzとかで走るし、STM32F1だと72MHzとかなので、トータルでは3-4倍くらい違いますが。さすがにfloatは実用にならないだろうな、と思って試していません。
　CMSIS DSP LibのFFTはルックアップテーブルを多用するので、普通にライブラリを使うとFFTだけで100K近いFlashを使います。必要なテーブルだけ持ってきても40Kくらいは使います。FPU無しのコアでもFFTは可能ですが、やはりFFTが乗ってるくらいのサイズ感のコアで使ったほうがいいようです。


　ジンバルの方は、あんまり進んでいません。
　起動時にリミットスイッチを使って原点を出すような処理を追加してみましたが、ある程度の確率で処理に失敗しています。
　L6470制御ライブラリももうちょっと使いやすくしたいんだよなぁ。


　3Dプリンタを使ったりすると、モノが目に見えるのでブログのネタにもしやすいのですが、ソフトウェアの進捗の話とかはブログのネタとしては面白くないんですよね。
　最近は更新頻度高めでしたが、ちょっとスローダウンするかも。