ペン立て

　Fusion360の練習に、ペン立てを作ってみました。





　SketchUpに慣れた身からするとFusion360は大変ですが、データを作ってみると結構使いやすいです。ペン立てくらいなら簡単に作れます。SketchUpだとフィレットや穴の加工が大変だったり、後からの修正が大変だったりしますが、Fusion360はそのあたりうまくできています。

　ちなみに、0.4mmピッチで積んで使用料約20m、造形に2時間ほどかかりました。材料費でいうと400円くらいなので、ペン立てがほしいなら百均で買ったほうがいいですね。
　Fusionのデータを造形するのが目的だったので、0.4mmピッチの高速で造形したので、表面は結構粗いです。でもまぁ自分で使うなら問題ないです。今まではPC机の手の届く範囲にマグカップを置いて工具とか突っ込んでいましたが、それは3Dプリンタの机に移動したので、PC机で使う道具類をおいておく場所がなくなってしまいました。ということでペン立てを作っていろいろおいておこうと考えた次第。
　ノリは5日に塗って、今回の造形で5回目です。数日開けると塗膜が劣化する傾向にありますが、3日目程度なら問題ないようで、剥離せずに造形できました。塗膜を更新する際はパーツクリーナーで全面を拭き取るので、プラットフォーム自体に油性ペンで塗った日付や造形回数を書き込んでいます。付箋とかで管理するよりこっちのほうが楽ですね。


　デスクトップPCは結構前に組んだやつで、CPUも遅いやつなので、Fusionを使うにはちょっと厳しい感じです。モッサリしてるほどではないですが、快適ではないです。特に4k液晶を使っているので、最大サイズで表示するとスクロールする際にカクつきます。半分くらいのウインドウサイズで表示すればあまり気になりませんが。
　ノートPCがWin7だからそれの買い替えも目前で、デスクトップPCの買い替えはいつになるやら。。。本音を言うとデスクトップPCを置き換えるノートPCがあればいいんですけどね。HDD容量が最低でも10TBくらいほしいのでノートだと厳しそうです(久しぶりにCドライブの容量確認したら空き容量100GBしかありません。ヤバイ！！)。

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　倒立振子は、いろいろいじっていたら、気がついたときにはモーターケースの温度が60℃を超えてて、慌てて圧電素子を追加しました。タイマで駆動しているので、ブザーの表現がいろいろできて面白いです。常温ならブザー停止、ある程度の範囲なら警告音、更に上昇したらいかにもヤバそうなアラーム、みたいな設定にしておくと楽しいです。心臓に悪いけど。
　冷却は自然空冷なので、一旦50℃付近まで上昇してしまうと、40℃を下回ったあたりからなかなか下がりません。ブラケットがモーターを覆うような形状なので、対流が阻害されているのもあると思います。ちょっとした空冷ファンでも追加してやれば効果あるんでしょうけどね。

　とりあえず、角度からモーター速度への線形比例制御、モーター位置から角速度オフセットへの比例制御、という感じで最低限の位置制御はできそうな感じです。もうちょっと良さそうな方法がありそうな気がしますが、とりあえずは動作最優先で。
　今の所結構いい感じにできているので、せっかくなら左右を独立して制御したいなぁ、とか欲張ったり。今使ってるモーターの大きさだと、幅を広げでもしない限り2個乗せるのは厳しそうですけどね。
　更に発展させて玉乗りロボットとかが作れれば、それに上向きの推力を追加すれば、ドローンだったりグラスホッパーみたいなやつだったり、飛びものの制御もできるようになります。できればそこまでやりたいけどなぁ。
　3Dプリンタでオムニホイールを作ってる人もいるので、玉乗りロボットとかも作ろうと思えば作れそうです。SketchUpでオムニホイールをデザインしたらかなり大変だったので、Fusionの使い方を覚えたほうが早いかな?