小ネタ

　冬は寒いしReoNaは可愛い。

　世界観はどちらかというと神崎エルザのほうが好きだけど。泉こなたを希釈した感じのドヤ顔が好きなのでStand By Meとか最高かよって。

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　加湿器、ふと様子見たら蓋の上が土砂降りの後みたいに水浸しでびっくり。おそらく室温が低くて溶け切らなかった水分が降り注いでいたんだろう。わざわざ分割構造にしてまでドレン作ってるのってこういう理由だったのか。なんでこんなにコストかかってそうな構造にしてるのか不思議だったんだが、なるほどなぁ。

　寒い場所で使っても周りに水が溢れて床とか濡れないように、みたいな気配りはできるのに、なんで水位センサもうちょっと作り込んでくれなかったのかなぁ。畳の継ぎ目みたいな小さな凹凸に乗り上げただけで停止してしまう。。。普通は継ぎ目は避けて置けばよかろう、ということか。

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　1500-1900年頃の科学史、かなり面白いのでちゃんとした資料でじっくり読みたい。素人が拾ってきたやつじゃなくて。というか、自分で書いてると年代デタラメに見つけた順で書いてるから、時代の前後がわからなくなる。自分で書いてないやつを読みたい。Wikipediaとか漁れば「〇〇の歴史」みたいなリストは掃いて捨てるほど出てくるんだけど、特定の分野に限らないで、ひろい範囲を読みたい。全部羅列すると量がとんでもないから、百科事典みたいな媒体だと扱いづらいだろうけども。

　1800年代末にマイクロ波(60GHzあたり)が使われていたというのも驚きだけど、それを出す手段が火薬という。火薬って。。。そりゃー某国のスマートグレネードも火薬で電磁波トラブル起きますわ、という感じ。電波やってる人から「火薬でなんか出るのは聞いたことあるけどねぇ」くらいのウワサを聞いてたのでそんなに強くはないんだろうと思ってたけど、100年以上前のデバイスで20m以上離れた場所から検出できる程度の出力で出てるんだな。ロケットの資料読んでると煙で電波ガッツリ減衰するとか書いてあったり、火薬と電波は不思議な関係性がありそう。

　電磁気のマクスウェルさんが土星の話ししてたりとか、あの頃の人ってなかなかにすごいよなぁ。

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　モーターで制御するヤツ、ステッピングモータであれこれやろうと思ってたんだけど、DJIのRoboMaster GM6020使っても面白そうだなー、とか、ちょっと血迷ったこと考えてる。あんまり使ってる例も見かけないし、人柱になるのも一興かな、って。

　説明書読む限り、位置指定とかはできなくて、電圧(≒トルク)のコマンドしかできないらしい。電流や角度、角速度は1kHzで取得できるから、必要に応じてPIDとか通して各自制御しろ、ということなんだろう。あるいは、PWMモードを使うか。

　ステッピングモータの場合、例えばSTMのL64x0とか使う場合、位置制御もできるけど、このドライバは追値制御に使うのには向かないので、そういう場合は、結局位置をフィードバックして速度コマンドを与え続ける必要がある。とすると、GM6020でもL64x0でも、制御内容は大して変わらない。GMだとトルク指定なのでオフセットがある分パラメータ追い込むのが大変かな、L64x0なら常に一定のトルク入れっぱなしだから単純なフィードバックでもある程度動くかな、という感じ。GMなら負荷少なければ消費電力も少なめ、ステッピングモータなら負荷に関わらず一定電力、という違いもある。将来的にバッテリ駆動を考えると消費電力は少ないほうが嬉しい。

　値段で比較すると、GMは1.8万円、L6470はモータと組み合わせて0.4万円、L6480なら1万円、くらいか。トルクとかも含めればおおよそ値段相応、という気がする。

　当面は手持ちのL6470で遊ぶつもりだけど、GM6020も面白そうだよなぁ。興味本位で触ってみたい。1ヶ月位どっかで借りたりできないかな。自分で買うほどじゃなけど安く借りれるなら使いたい、という機材は色々ある。ハイスピードカメラとか。まぁ、ハイスピードカメラは金さえ積めば貸してくれるところは色々あるんだけど。

　RoboMaster、本体が5.5万円くらいで売ってるのがすごいよなぁ。モーター1個1万とか2万とかしてるのに、そいつら組んで5万で売れるのか。おっ、この間もこんな話題出したな?

　DJI、わりとCANバスを多用してて、RoboMasterのセンサやアクチュエータのみならず、例えばRonin 2とか、Inspire2とか、各種エコシステムでも使っているらしいんだけど、基本的にはリファレンスは出てないみたい。CAN経由で色々データ出し入れできたら面白そうなのにな、とちょっと思ってるわけだが。基本的には自分で制御したいヤツはスマートフォンのアプリを作れ、というスタンスらしい。

　RICOHの最近のカメラだとAPIが提供されていたりするので、ジンバルも同じようなノリで制御できれば、組み合わせ次第では色々遊びたい人いそうだな、とか思ったんだが。というか、僕がそうやって遊びたいんだが。

　と思いつつ念のために確認したら、DJI RS 2だとSDKが提供されてるみたいね。「DJI R SDK」というくらいだからRS2だけじゃなくRSC2にも対応してくれると嬉しいなーって思うんだが。

　DJI R SDK、軽く眺めた感じ、CANバス経由で多倍長(最小30byte程度)のコマンドを送りつけて使うような感じらしい。コマンドの説明とかは書いてあるけど、CANバスの説明が一切ないあたり、不思議な感じだけど。

　ヘッダの先頭に0xAAつけるあたり、UARTとか使ってそうなのに、CANなんだよなぁ。しかも1Mbaudの。RoboMasterくらいの規模感なら1Mbaudでもいいけど、スタジオレベルの規模感だと1Mbaudって本当に通るのかね? もっとも、車載用でボーレートをガッツリ下げてるのはEMIの影響が大きくて、一般的な環境ならあまり問題はない、という可能性もあるけど。

　さて、RS2かぁ…… ドイツの高級車に比べれば圧倒的に安いとはいえ、遊びで買うには高いブツだよなぁ。走り回って動画撮ったりするのに使えるとはいえ、ここ2年弱はサバゲも行ってないしなぁ。CANインターフェースに使うフォーカスホイール、Ronin-SCにも対応してるらしいし、SCもCAN経由で制御できたりしないかなぁ。しないだろうなぁ。

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　さすがにこれが今年最後の更新かなー。

　来年やりたいこととか書こうと思ったけど、鬼が笑うって言うしなー、でも日本の鬼がユリウス暦とかグレゴリオ暦とか気にするわけ無いだろうし問題ないよなぁ?と思ったんだけど、日本の鬼ってちゃんと話題になってるのは意外と最近らしいんだよな。あげく鬼白人説とか出てくると、ちゃんとユリウス暦とか使ってそうだし。ということで、来年やりたいことの話は来年書きます。あっ、これもダメか。ナンテコッタ。