小ネタ

　https://www.youtube.com/@HillHelicopters/

　ジェットヘリのHill Helicopters。開発中のHX50は機体のみならずエンジンまで内製(HXは個人向けで、商業向けのHC50も開発予定)。今は量産に向けて調整中という感じなのかな? YouTubeチャンネルにはいろいろな動画が上がっていて、最近だと機体構造(複合材)の製造の効率化とか、ジェットエンジン(遠心圧縮1段、高圧1段、出力1段)のブレードの鋳造工程とか、様々。量産に向けて工場を移したらしく、ファクトリーツアーみたいな動画もある。

　5人乗りで巡航140kt、最大700nmくらい飛べるらしい。700nmというと東京を中心にすれば知床半島や屋久島や硫黄島が入る(さすがに直行するのは無謀としても)。例えばBK117 D-3が134kt,400nmだそうだから、最大レンジでは2倍弱(HXもBKも最大航続距離の乗員やペイロードの値がわからないから単純な比較はできないけど)。

　ベースモデルの値段が今のレートで1.2億円くらい。R-44の倍くらい? 商用のジェットヘリから比べると半分くらいかな。飛行機と比べると、ホンダジェットの10分の1くらいか。

　初版は2000年なので、比較的古い作品。面白かったのでオススメ。

　同作者の『煙突の上にハイヒール』表題作と似たような方向性だけど、もうちょっと重い内容。Mewに比べて飛行の自由度が高いから、空戦機動みたいな話もいくつか出てくる。空戦するってことは死傷者も出る。とはいえ、そこまで重い内容でもない。

　Kindleの書籍ストア、ジャンル分けをもう少しどうにかしてくれんかなー。SF・ホラー・ファンタジーが一つのジャンルとしてまとめられているから、最近の所謂なろう系ファンタジー等が大量に流入した結果、SFを読みたいときに検索性が劣悪。

　書籍は特にという感じはあるけど、amazonあんまり検索性良くないの謎だよなー。

https://www.hitachihyoron.com/jp/pdf/1995/01/1995_01_04.pdf

　1995年。日立、民生家電やら公共インフラやら、めちゃくちゃ幅広い範囲で仕事してるんだよなぁ。

　途中にH-II関連の話題。SRBのモーターケースは日立で製作していたんだそう(関連性があるかどうかはわからないけど、日立は原子炉みたいに高信頼性の圧力容器にも関わっているから、大型のロケット用モーターケースとかも作れそうではある)。SRBをセグメント毎(高さ4.5m)に検査するためのX線CT装置も種子島に納品したらしい。あるいは、地上系の支援設備も光通信装置とかを納品しているそうだ。

　ロケットだけでなく、宇宙用の電子部品やヒータも製造していたり、SFU用の実験装置も納品していたり。

　筑波の13mチャンバも日立製だしな。昔の日立って宇宙関連にかなり関わってる。とはいえ、ドメイン指定で日立評論の宇宙関係の話題を探してもあんまり出てこないな。カッパロケットの時代に観測機器を作ってたり、とか。REXSの観測機器も作ってたのかな。ETS-VIIのエンドエフェクタも日立だそう。

　調べればまだ色々出てきそうだけど、日立は作ってるものが多すぎてピンポイントで宇宙用機器を探すのが難しい(ロケットで検索したらスプロケットがヒットしたりとか)。

https://www.hitachihyoron.com/jp/pdf/1998/11/1998_11_06.pdf

　セガ・ドリキャスに採用されたSH-4の開発の話。浮動小数点の計算とか、4x4の行列とベクトルの積とか、いろいろ。ロケットで検索するとこういうのも引っかかる。

　OpenCvSharpのCv2.SolvePnPRansacメソッド、いくつかのオーバーロードがあって、C#er的にはIEnumerableで引数を与えて結果をout double[]で受け取るやつが一番直感的に使えるはずなのだが、これは呼ぶと例外が出て使えない(カメラ行列は3x3の大きさなんだけど、ラッパーで正しい大きさのMatに変換できていないっぽい)。

　Mat(InputArray/OutputArray)経由で呼べば問題なく動いてそうだけど、今度はMatでラップするのが面倒。

　OpenCVで姿勢を表現するのに使われるロドリゲスの回転公式は、ぐぐると数式が色々出てくるけど、結局のところは四元数のXYZを正規化してacos(W)*2をかけたものなので、逆にロドリゲスのcos(ノルム/2)をWに、XYZにsin(ノルム/2)/ノルムをかけてやれば四元数が得られるし、もちろん四元数からロドリゲスを得ることも容易。

　四元数を知ると最初の頃に「WってXYZのスケールで表現すればいらないやつじゃね?」みたいな時期を経ると思うけど、それがロドリゲスの回転公式。それが不便だから四元数が考え出された(ロドリゲスの回転公式を含む、彼の博士論文が出版されたのが1815年、ブルーム橋でのひらめきは1843年)。

　ただし、四元数には同じ姿勢を表現する方法が2つあるから、ロドリゲスから四元数に直接変換した場合と、ロドリゲスから回転行列を経由して四元数を得た場合では、異なる結果になる場合がある。

　最近急に暑くなってきて作業効率ガタ落ち……いや、前からじゃねーかという気も。。。